[发明专利]物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人

权利要求书

1.一种物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，包括：

在目标图像中确定待检测物体和所述待检测物体对应的检测框；

在检测到所述待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取所述第一物体类别对应的目标特征信息；

确定所述待检测物体的第一特征信息和所述检测框的第二特征信息；

根据所述第一特征信息和所述第二特征信息中的至少一个与所述目标特征信息的比较结果，对所述第一物体类别进行过滤。

2.根据权利要求1所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述目标特征信息包括第一像素比区间，所述第一特征信息包括所述待检测物体的第一像素数量，所述第二特征信息包括所述检测框的第二像素数量；

根据所述第一特征信息和所述第二特征信息中的至少一个与所述目标特征信息的比较结果，对所述第一物体类别进行过滤，包括：

确定所述第一像素数量和所述第二像素数量的第一比值；

在所述第一比值与所述第一像素比区间相匹配的情况下，确定所述待检测物体的物体类别为所述第一物体类别。

3.根据权利要求2所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述在检测到所述待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取所述第一物体类别对应的目标特征信息之前，所述物体类别检测结果的过滤方法还包括：

获取所述第一物体类别对应的多个第一物体的第三像素数量，和所述多个第一物体的检测框的第四像素数量；

根据所述第三像素数量与所述第四像素数量的第二比值，在多个预设像素比区间中的概率密度，确定所述第一像素比区间。

4.根据权利要求3所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述多个预设像素比区间为多个递增的区间；

所述根据所述第三像素数量与所述第四像素数量的第二比值，在多个预设像素比区间中的概率密度，确定所述第一像素比区间，包括：

在所述第二比值在第N个预设像素比区间中的第一概率大于第一概率阈值，且所述第一概率与第二概率满足第一预设条件的情况下，确定第N个预设像素比区间为所述第一像素比区间；

其中，N为正整数，所述第二概率为所述第二比值在所述第N个预设像素比区间中的概率，所述第一预设条件为：所述第二概率大于所述第一概率，且所述第二概率与所述第一概率的差值小于第一差值阈值。

5.根据权利要求1所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述目标特征信息包括目标长度比区间，所述检测框包括相交的第一边和第二边，所述第二特征信息包括所述第一边和第二边的长度比；

所述根据所述第一特征信息和所述第二特征信息中的至少一个与所述目标特征信息的比较结果，对所述第一物体类别进行过滤，包括：

在所述长度比与所述目标长度比区间相匹配的情况下，确定所述待检测物体的物体类别为所述第一物体类别。

6.根据权利要求5所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述检测框为矩形检测框，所述长度比为长宽比；

所述在检测到所述待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取所述第一物体类别对应的目标特征信息之前，所述物体类别检测结果的过滤方法还包括：

获取所述第一物体类别对应的第一物体的检测框的长宽比；

根据所述第一物体的检测框的长宽比在多个预设长度比区间中的概率密度，确定所述目标长度比区间。

7.根据权利要求6所述的物体类别检测结果的过滤方法，其特征在于，所述多个预设长度比区间为多个递增的区间；

所述根据所述第一物体的检测框的长宽比在多个预设长度比区间中的概率密度，确定所述目标长度比区间，包括：

在所述长宽比在第M个预设长度比区间中的第三概率大于第二概率阈值，且所述第三概率与第四概率满足第二预设条件的情况下，确定第M个预设长度比区间为所述目标长度比区间；

其中，M为正整数，所述第四概率为所述长宽比在所述第M个预设长度比区间中的概率，所述第二预设条件为：所述第四概率大于所述第三概率，且所述第四概率与所述第三概率的差值小于第二差值阈值。