[发明专利]物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人

说明书

本申请提供了一种物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人，属于机器人视觉技术领域。其中，物体类别检测结果的过滤方法包括：在目标图像中确定待检测物体和待检测物体对应的检测框；在检测到待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取第一物体类别对应的目标特征信息；确定待检测物体的第一特征信息和检测框的第二特征信息；根据第一特征信息和第二特征信息中的至少一个与目标特征信息的比较结果，对第一物体类别进行过滤。

技术领域

本申请涉及机器人视觉技术领域，具体而言，涉及一种物体类别检测结果的过滤方法、装置、电子设备和机器人。

背景技术

在相关技术中，机器人寻路在一定程度上依赖视觉传感器对物体的识别和定位。受限于机器人视觉传感器的拍摄角度，以及机器人的物理位置，视觉传感器获取的单帧图像中，各物体的拍摄角度不同，导致机器人视角的复杂度高，因此存在物体的漏检与误检等情况。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请的第一方面提出一种物体类别检测结果的过滤方法。

本申请的第二方面提出一种物体类别检测结果的过滤装置。

本申请的第三方面提出一种物体类别检测结果的过滤装置。

本申请的第四方面提出一种可读存储介质。

本申请的第五方面提出一种计算机程序产品。

本申请的第六方面提出一种电子设备。

本申请的第七方面提出一种机器人。

有鉴于此，本申请的第一方面提供了一种物体类别检测结果的过滤方法，包括：在目标图像中确定待检测物体和待检测物体对应的检测框；在检测到待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取第一物体类别对应的目标特征信息；确定待检测物体的第一特征信息和检测框的第二特征信息；根据第一特征信息和第二特征信息中的至少一个与目标特征信息的比较结果，对第一物体类别进行过滤。

本申请的第二方面提供了一种物体类别检测结果的过滤装置，包括：确定模块，用于在目标图像中确定待检测物体和待检测物体对应的检测框；获取模块，用于在检测到待检测物体的物体类别为第一物体类别的情况下，获取第一物体类别对应的目标特征信息；确定模块，还用于确定待检测物体的第一特征信息和检测框的第二特征信息；过滤模块，用于根据第一特征信息和第二特征信息中的至少一个与目标特征信息的比较结果，对第一物体类别进行过滤。

本申请的第三方面提供了一种物体类别检测结果的过滤装置，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如第一方面的物体检测侧方法的步骤。

本申请的第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的物体检测侧方法的步骤。

本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被存储在存储介质中，计算机程序产品被至少一个处理器执行时实现如第一方面的物体检测侧方法的步骤。

本申请第六方面提供了一种电子设备，包括：如第二方面或第三方面提供的物体类别检测结果的过滤装置，和/或如第四方面提供的可读存储介质；和/或如第五方面提供的计算机程序产品。

本申请第七方面提供了一种机器人，包括：如第二方面或第三方面提供的物体类别检测结果的过滤装置，和/或如第四方面提供的可读存储介质；和/或如第五方面提供的计算机程序产品。