[发明专利]图像处理方法及其装置、存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获得原始模糊图像，获得原始模糊图像的步骤中，通过图像传感器在预设的曝光周期内采集光信号以获得所述原始模糊图像，所述图像传感器绕转轴以旋转角速度旋转；

进行坐标系转换，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像；

根据所述旋转角速度和所述曝光周期，在极坐标系中获得运动模糊模型，所述运动模糊模型包括模糊核，所述模糊核具有空间不变性；

基于所述运动模糊模型，对所述极坐标模糊图像进行消除模糊处理，获得清晰图像。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，获得原始模糊图像的步骤中，所述原始模糊图像为离散直角坐标系中的图像；

获得极坐标模糊图像的步骤中，所述极坐标模糊图像为离散极坐标系中的图像；

在极坐标系中获得运动模糊模型的步骤中，所述运动模糊模型为离散极坐标系中的运动模糊模型。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，在极坐标系中获得运动模糊模型的步骤中，所述运动模糊模型为：

所述模糊核为：

其中，ω表示所述旋转角速度，T表示所述曝光周期；B(i,j)表示所述极坐标模糊图像中(i,j)像素位的像素值，F(i,l)表示所述清晰图像中(i,l)像素位的像素值，i表示所述离散极坐标系中代表半径的坐标，j表示所述离散极坐标系中代表角度的坐标，表示对进行向上取整，Δθ表示离散极坐标中角度最小划分单元。

4.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像的步骤中，所述离散极坐标系中的单元格不大于所述离散直角坐标系中的单元格。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像的步骤中，所述离散极坐标系的两个基矢方向上的最小划分单元的数值满足以下条件：

Δr≤min(Δx,Δy)，Δθ≤min(Δx/R_max,Δy/R_max)

其中，Δr表示所述离散极坐标系中径向最小划分单元的数值，Δθ表示所述离散极坐标系中角度最小划分单元的数值；Δx表示所述离散直角坐标系中x方向最小划分单元的数值；Δy表示所述离散直角坐标系中y方向最小划分单元的数值，其中所述x方向与所述y方向正交；R_max表示所述原始模糊图像中距离所述转轴最远的像素到所述转轴的距离。

6.如权利要求1、4或5所述的图像处理方法，其特征在于，还包括：将所述原始模糊图像转换至极坐标系中之前，所述原始模糊图像进行镜面对称填充；

将所述原始模糊图像转换至极坐标系中的步骤中，将镜面对称填充后的原始模糊图像转换至极坐标系中，获得所述极坐标模糊图像。

7.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，对所述极坐标模糊图像进行消除模糊处理的步骤中，根据所述极坐标模糊图像和所述运动模糊模型的模糊核，结合噪声信息，进行消除模糊处理，获得所述清晰图像。

8.如权利要求1或7所述的图像处理方法，其特征在于，对所述极坐标模糊图像进行消除模糊处理的步骤中，根据维纳滤波或R-L算法中的一种方式进行消除模糊处理。

9.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，获得清晰图像的步骤中，所述清晰图像为极坐标系下的图像；

所述图像处理方法还包括：获得清晰图像之后，进行坐标系转换，将所述清晰图像转换至直角坐标系中，获得直角坐标清晰图像。

10.如权利要求1或9所述的图像处理方法，其特征在于，进行坐标系转换的步骤中，通过双线性差值的方式进行坐标系转换。