[发明专利]图像处理方法及其装置、存储介质

说明书

一种图像处理方法及其装置、存储介质，所述图像处理方法包括：获得原始模糊图像；进行坐标系转换，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像；根据所述旋转角速度和所述曝光周期，在极坐标系中获得运动模糊模型，所述运动模糊模型包括模糊核，所述模糊核具有空间不变性；基于所述运动模糊模型，对所述极坐标模糊图像进行消除模糊处理，获得清晰图像。本发明技术方法中，所述运动模糊模型中的模糊核具有空间不变性，从而使进行消除模糊处理的过程中可以利用已有技术实现，即使通过已有技术进行消除模糊处理成为可能，能够有效降低去除运动模糊的难度。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种图像处理方法及其装置、存储介质。

背景技术

当图像传感器处于高速移动的状态时，例如安装在飞行器上的拍摄装置，所获得的图像会产生运动模糊，通过图像去运动模糊算法可以将具有运动模糊的图像恢复成清晰的图像。

其中，飞行器上经常会发生的，拍摄装置相对于被拍摄物体旋转的情况中，由旋转引起的图像模糊，其模糊核为空间变异模糊核(spatially variant blur kernel)，即模糊核会随空间变化，不具有空间不变性，无法直接通过维纳滤波等针对具有空间不变性的模糊核的已有技术去除运动模糊。

发明内容

本发明解决的问题是如何去除旋转所造成的图像模糊。

为解决上述问题，本发明提供一种图像处理方法，包括：

获得原始模糊图像，获得原始模糊图像的步骤中，通过图像传感器在预设的曝光周期内采集光信号以获得所述原始模糊图像，所述图像传感器绕转轴以旋转角速度旋转；进行坐标系转换，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像；根据所述旋转角速度和所述曝光周期，在极坐标系中获得运动模糊模型，所述运动模糊模型包括模糊核，所述模糊核具有空间不变性；基于所述运动模糊模型，对所述极坐标模糊图像进行消除模糊处理，获得清晰图像。

可选的，获得原始模糊图像的步骤中，所述原始模糊图像为离散直角坐标系中的图像；获得极坐标模糊图像的步骤中，所述极坐标模糊图像为离散极坐标系中的图像；在极坐标系中获得运动模糊模型的步骤中，所述运动模糊模型为离散极坐标系中的运动模糊模型。

可选的，在极坐标系中获得运动模糊模型的步骤中，所述运动模糊模型为：

所述模糊核为：

其中，ω表示所述旋转角速度，T表示所述曝光周期；B(i,j)表示所述极坐标模糊图像中(i,j)像素位的像素值，F(i,l)表示所述清晰图像中(i,l)像素位的像素值，i表示所述离散极坐标系中代表半径的坐标，j表示所述离散极坐标系中代表角度的坐标，表示对进行向上取整，Δθ表示离散极坐标中角度最小划分单元。

可选的，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像的步骤中，所述离散极坐标系中的单元格不大于所述离散直角坐标系中的单元格。

可选的，将所述原始模糊图像转换至极坐标系中，获得极坐标模糊图像的步骤中，所述离散极坐标系的两个基矢方向上的最小划分单元的数值满足以下条件：

Δr≤min(Δx,Δy)，Δθ≤min(Δx/R_max,Δy/R_max)

其中，Δr表示所述离散极坐标系中径向最小划分单元的数值，Δθ表示所述离散极坐标系中角度最小划分单元的数值；Δx表示所述离散直角坐标系中x方向最小划分单元的数值；Δy表示所述离散直角坐标系中y方向最小划分单元的数值，其中所述x方向与所述y方向正交；R_max表示所述原始模糊图像中距离所述转轴最远的像素到所述转轴的距离。