[发明专利]一种高压输电塔攀爬机器人及控制方法

权利要求书

1.一种高压输电塔攀爬机器人，其特征在于，包括：

机架；

第一攀爬机构，所述第一攀爬机构包括第一驱动模组、第一吸附模块和第一抓爪模块，所述第一驱动模组滑动连接于所述机架的一侧，所述第一吸附模块连接于所述第一驱动模组的一端，所述第一抓爪模块靠近所述第一吸附模块连接于所述第一驱动模组的同一端，其中，所述第一吸附模块吸附于塔壁时，所述第一抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；

第二攀爬机构，所述第二攀爬机构包括第二驱动模组、第二吸附模块和第二抓爪模块，所述第二驱动模组相对所述第一驱动模组滑动连接于所述机架的另一侧，所述第二吸附模块连接于所述第二驱动模组的一端，所述第二抓爪模块靠近所述第二吸附模块连接于所述第二驱动模组的同一端，其中，所述第二吸附模块吸附于塔壁时，所述第二抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；

控制器，所述控制器设于所述机架上，且所述控制器分别与所述第一攀爬机构和所述第二攀爬机构电连接，以使所述第一攀爬机构和所述第二攀爬机构相对所述机架交替步态爬行于高压输电塔。

2.根据权利要求1所述的高压输电塔攀爬机器人，其特征在于，所述第一抓爪模块包括第一支撑座、第一抓爪件和第一扭簧，所述第一支撑座连接于所述第一驱动模组的末端，所述第一抓爪件转动连接于所述第一支撑座，所述第一扭簧连接于所述第一支撑座与所述第一抓爪件之间，以使所述第一抓爪件碰撞塔壁上的铁钉时相对所述第一支撑座转动避让；

所述第二抓爪模块包括第二支撑座、第二抓爪件和第二扭簧，所述第二支撑座连接于所述第二驱动模组的末端，所述第二抓爪件转动连接于所述第二支撑座，所述第二扭簧连接于所述第二支撑座与所述第二抓爪件之间，以使所述第二抓爪件碰撞塔壁上的铁钉时相对所述第二支撑座转动避让。

3.根据权利要求2所述的高压输电塔攀爬机器人，其特征在于，所述第一抓爪模块还包括第一电动锁，所述第一电动锁包括第一锁体和第一伸缩杆，所述第一锁体固定于所述第一支撑座，所述第一伸缩杆滑动连接于所述第一锁体，且插入或拔出于所述第一支撑座，以锁止或解锁所述第一抓爪件相对所述第一支撑座的转动；

所述第二抓爪模块还包括第二电动锁，所述第二电动锁包括第二锁体和第二伸缩杆，所述第二锁体固定于所述第二支撑座，所述第二伸缩杆滑动连接于所述第二锁体，且插入或拔出于所述第二支撑座，以锁止或解锁所述第二抓爪件相对所述第二支撑座的转动。

4.根据权利要求3所述的高压输电塔攀爬机器人，其特征在于，所述第一抓爪件形成有第一导向面和第一卡槽，所述第一导向面远离所述第一支撑座倾斜设置，所述第一卡槽与所述第一导向面相连，以使塔壁上的铁钉沿所述第一导向面进入所述第一卡槽中；

所述第二抓爪件形成有第二导向面和第二卡槽，所述第二导向面远离所述第二支撑座倾斜设置，所述第二卡槽与所述第二导向面相连，以使塔壁上的铁钉沿所述第二导向面进入所述第二卡槽中。

5.根据权利要求1-4任一项所述的高压输电塔攀爬机器人，其特征在于，所述第一吸附模块包括第一连接件、第一吸附件和第一伸缩弹簧，所述第一连接件连接于所述第一驱动模组的末端，所述第一吸附件活动连接于所述第一连接件，所述第一伸缩弹簧连接于所述第一连接件与所述第一吸附件之间；

所述第二吸附模块包括第二连接件、第二吸附件和第二伸缩弹簧，所述第二连接件连接于所述第二驱动模组的末端，所述第二吸附件活动连接于所述第二连接件，所述第二伸缩弹簧连接于所述第二连接件与所述第二吸附件之间。