[发明专利]一种高压输电塔攀爬机器人及控制方法

说明书

本发明涉及一种高压输电塔攀爬机器人及控制方法，一种高压输电塔攀爬机器人，包括机架、第一攀爬机构、第二攀爬机构和控制器；第一攀爬机构包括第一吸附模块和第一抓爪模块，第一吸附模块吸附于塔壁时，第一抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；第二攀爬机构包括第二吸附模块和第二抓爪模块，第二吸附模块吸附于塔壁时，第二抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；控制器设于机架上，且控制器分别与第一攀爬机构和第二攀爬机构电连接，以使第一攀爬机构和第二攀爬机构相对机架交替步态稳定高效爬行于高压输电塔。

技术领域

本发明涉及攀爬高压输电塔机器人的技术领域，尤其涉及一种高压输电塔攀爬机器人及控制方法。

背景技术

现有技术中，高压输电塔一般是通过人工搭建的方式完成的，随着国内外高压输电塔的塔建需求不断增大，对于建设和巡检的需求也日益增大，但恶劣的工作环境和较大的劳动强度成为了搭建和巡检过程中的一道阻碍，这也导致了人工搭建和巡检高压输电塔存在危险性高和效率低的问题，那么高压输电塔的自动化建设和维护将成为未来发发展趋势，而由于高压输电塔的结构复杂，现有的塔建和巡检机器人普遍存在可靠性差或效率低的技术问题，因此，有必要设计一种能代替人工完成高压输电塔的塔建和巡检的机器人，解决搭建和巡检高压输电塔存在可靠性差和效率低的技术问题。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种高压输电塔攀爬机器人，旨在解决搭建和巡检高压输电塔存在可靠性差和效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，提供一种高压输电塔攀爬机器人，包括机架、第一攀爬机构、第二攀爬机构和控制器；所述第一攀爬机构包括第一驱动模组、第一吸附模块和第一抓爪模块，所述第一驱动模组滑动连接于所述机架的一侧，所述第一吸附模块连接于所述第一驱动模组的一端，所述第一抓爪模块靠近所述第一吸附模块连接于所述第一驱动模组的同一端，其中，所述第一吸附模块吸附于塔壁时，所述第一抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；

所述第二攀爬机构包括第二驱动模组、第二吸附模块和第二抓爪模块，所述第二驱动模组相对所述第一驱动模组滑动连接于所述机架的另一侧，所述第二吸附模块连接于所述第二驱动模组的一端，所述第二抓爪模块靠近所述第二吸附模块连接于所述第二驱动模组的同一端，其中，所述第二吸附模块吸附于塔壁时，所述第二抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；

所述控制器设于所述机架上，且所述控制器分别与所述第一攀爬机构和所述第二攀爬机构电连接，以使所述第一攀爬机构和所述第二攀爬机构相对所述机架交替步态爬行于高压输电塔。

进一步地，所述第一抓爪模块包括第一支撑座、第一抓爪件和第一扭簧，所述第一支撑座连接于所述第一驱动模组的末端，所述第一抓爪件转动连接于所述第一支撑座，所述第一扭簧连接于所述第一支撑座与所述第一抓爪件之间，以使所述第一抓爪件碰撞塔壁上的铁钉时相对所述第一支撑座转动避让；

所述第二抓爪模块包括第二支撑座、第二抓爪件和第二扭簧，所述第二支撑座连接于所述第二驱动模组的末端，所述第二抓爪件转动连接于所述第二支撑座，所述第二扭簧连接于所述第二支撑座与所述第二抓爪件之间，以使所述第二抓爪件碰撞塔壁上的铁钉时相对所述第二支撑座转动避让。

进一步地，所述第一抓爪模块还包括第一电动锁，所述第一电动锁包括第一锁体和第一伸缩杆，所述第一锁体固定于所述第一支撑座，所述第一伸缩杆滑动连接于所述第一锁体，且插入或拔出于所述第一支撑座，以锁止或解锁所述第一抓爪件相对所述第一支撑座的转动；

所述第二抓爪模块还包括第二电动锁，所述第二电动锁包括第二锁体和第二伸缩杆，所述第二锁体固定于所述第二支撑座，所述第二伸缩杆滑动连接于所述第二锁体，且插入或拔出于所述第二支撑座，以锁止或解锁所述第二抓爪件相对所述第二支撑座的转动。

进一步地，所述第一抓爪件形成有第一导向面和第一卡槽，所述第一导向面远离所述第一支撑座倾斜设置，所述第一卡槽与所述第一导向面相连，以使塔壁上的铁钉沿所述第一导向面进入所述第一卡槽中；