[发明专利]一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统

权利要求书

1.一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统，包括地轨（1）、刚性支腿（2）、柔性腿（3）、主梁（4）、电气控制系统（15）和大车运行机构（19），以及视觉识别系统，其特征在于，在主梁上分别安装下小车（7）和上小车（8），并设置小车供电装置（5）和小车轨道及车挡安装（6），在上小车（8）安装有辅助吊具（9）和上车吊具（10），在下小车（7）安装下车吊具（11），在主梁A端安装高清相机A1，主梁B端安装高清相机A2，在上小车（8）安装上车高清相机B1，在下小车（7）安装下车高清相机B2，视觉识别系统用于分别接收各相机的图像信息以单位时间顺序采集吊装目标的数据并实时向电气控制系统反馈各相机与吊装目标端部的距离，电气控制系统根据各相机反馈数据分别对大车运行机构（19）、下小车（7）、上小车（8）和各吊具动作，在辅助吊具（9）安装有辅吊具测距仪C0、在上车吊具安装有上车吊具测距仪C1、在下车吊具安装有下车吊具测距仪C2，所述辅助吊具（9）用于对吊装目标A端吊起并纵移以保持吊装目标与主梁（4）平行且位于主梁正下方，下小车（7）和上小车（8）分别被电气控制系统控制沿主梁（4）横向移动，电气控制系统根据相机B1和B2反馈的图像信息，通过对图像信息实时分析以控制下小车（7）和上小车（8）逐步移动至吊装目标的A端上方和B段上方，各测距仪用于监测相应吊具与吊装目标端部的距离，并将距离反馈至电气控制系统，电气控制系统根据该检测数据控制各辅助吊具释放或收紧吊绳，电气控制系统根据各吊具与吊装目标端部距离控制各吊具对相应吊装部件连接并吊装移动。

2.根据权利要求1所述的起重机吊具配准系统，其特征在于，对于辅助吊具（9）的控制首先由视觉识别系统控制高清相机A1与A2获取图像信息，当高清相机A1与A2都具有检测数据时，各高清相机以单位时间顺序采集吊装目标的数据并实时比较高清相机A1与A2距离吊装目标对应端部的距离，根据该相机反馈数据，电气控制系统控制大车运行机构的A端移动至吊装目标端部的正上方，其次电气控制系统控制上小车沿横向移动，电气控制系统控制高清相机B1获取图像信息，该高清相机B1通过左右和上下转动角度检测吊装目标，使吊装目标的端部高清相机B1的视野中心，高清相机B1以单位时间顺序采集吊装目标的数据；根据该相机反馈数据，电气控制系统控制上小车移动至吊装目标端部的正上方，然后电气控制系统控制上小车辅助吊具向下移动，并通过位于辅助吊具的吊架滑轮座上的测距仪C0，以单位时间顺序采集辅助吊具与吊装目标的距离数据，当测距仪C0反馈数据在抓取范围内时，辅助吊具对吊装目标端部抓取。

3.根据权利要求1所述的起重机吊具配准系统，其特征在于，包括电气控制系统控制大车运行机构沿纵向移动，同时比较高清相机A1与A2距离吊装目标对应端部的距离，并记录距离差△d，直至△d=（0）为止。

4.根据权利要求1所述的起重机吊具配准系统，其特征在于，包括电气控制系统控制下小车沿横向移动，电气控制系统控制高清相机B2获取图像信息，该高清相机B2通过左右和上下转动角度检测吊装目标，使吊装目标的端部高清相机B2的视野中心，高清相机B2以单位时间顺序采集吊装目标的数据；根据该相机反馈数据，电气控制系统控制下小车移动至吊装目标端部的正上方，电气控制系统同时控制上下小车吊具向下移动，并通过位于各吊具的吊架滑轮座上的测距仪C1和C2，以单位时间顺序采集各吊具与吊装目标的距离数据。

5.根据权利要求1所述的起重机吊具配准系统，其特征在于，包括电气控制系统同时控制上下小车吊具向上移动，吊起吊装目标，电气控制系统控制大车运行机构沿纵向移动，转移吊装目标至目的地后放下。

6.根据权利要求1所述的起重机吊具配准系统，其特征在于，各高清相机通过左右和上下转动角度检测吊装目标，使吊装目标处于相应高清相机的视野中心。

7.根据权利要求1所述的起重机吊具配准系统，其特征在于，在吊具滑轮基座上安装有对称吊钩式吊具组件或者安装有自动配准吊具组件。