[发明专利]一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统

说明书

本发明提供一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统，包括地轨、刚性支腿、柔性腿、主梁、电气控制系统和大车运行机构，以及视觉识别系统，在上小车安装有辅助吊具和上车吊具，在下小车安装下车吊具，在主梁A端安装高清相机A1，主梁B端安装高清相机A2，在上小车安装上车高清相机B1，在下小车安装下车高清相机B2，视觉识别系统用于分别接收各相机的图像信息以单位时间顺序采集吊装目标的数据并实时向电气控制系统反馈各相机与吊装目标端部的距离，电气控制系统根据各相机反馈数据分别对大车运行机构、下小车、上小车和各吊具动作。本发明基于图像感知引导技术能够针对任何布置方式的长工件实现自动化吊具配准和全线自动化吊装作业。

技术领域

本发明属于起重机吊具引导配准技术领域，具体涉及一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，现有的大部分其中设备没有设置图像采集器，不能通过感应装置通知控制开关，使吊钩能准确定位吊到物品，增加了无用功，降低了了工作效率，减慢了工作进度，且现有的设备没有设置控制台与遥控装置相连接，不可远程操控该设备，增加了工作中带来的危险性，不能给人们的生命安全带来保障。公开号为CN 112996742 A的起重机系统包括起重机和至少两台第1拍摄部，配置于配置有圆筒体的配置区域的一侧；及控制部控制起重机，控制部掌握至少两台第1拍摄部的位置，并根据至少两台第1拍摄部的拍摄信息来获取配置在配置区域的圆筒体的一侧端面上的孔的位置，并根据孔的位置的信息朝向起重机发送动作指令。现有这种通过相机获取图像信息的起重机不适合应用于大长工件的吊装。

吊装矩形长工件需要在长工件两端部分别布置吊具，并分别在长工件两端的上侧或两端部的两侧分别设置吊装接应部件例如吊扣，利用吊具对吊装接应部件自动或人工连接，但长工件叠放方向往往与主梁不一致，导致两端吊具无法同时对工具两端挂接，往往需要人工参与程度高，甚至需要辅助工具对工具移动后才能顺利完成吊装作业，这种现状对于完成自动化吊装存在困难。

发明内容

对于现有起重机在吊装长工件时存在人工参与程度过高且不易实现自动化吊装作业的问题，本发明提供一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统，基于图像感知引导技术能够对各种长工件实现自动化吊具配准和全线自动化吊装作业。

本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种基于图像感知引导技术的起重机吊具配准系统，包括地轨、刚性支腿、柔性腿、主梁、电气控制系统和大车运行机构，以及视觉识别系统，在主梁上分别安装下小车和上小车，并设置小车供电装置和小车轨道及车挡安装，在上小车安装有辅助吊具和上车吊具，在下小车安装下车吊具，在主梁A端安装高清相机A1，主梁B端安装高清相机A2，在上小车安装上车高清相机B1，在下小车安装下车高清相机B2，视觉识别系统用于分别接收各相机的图像信息以单位时间顺序采集吊装目标的数据并实时向电气控制系统反馈各相机与吊装目标端部的距离，电气控制系统根据各相机反馈数据分别对大车运行机构、下小车、上小车和各吊具动作，在辅助吊具安装有辅吊具测距仪C0、在上车吊具安装有上车吊具测距仪C1、在下车吊具安装有下车吊具测距仪C2，所述辅助吊具用于对吊装目标A端吊起并纵移以保持吊装目标与主梁平行且位于主梁正下方，下小车和上小车分别被电气控制系统控制沿主梁横向移动，电气控制系统根据相机B1和B2反馈的图像信息，通过对图像信息实时分析以控制下小车和上小车逐步移动至吊装目标的A端上方和B段上方，各测距仪用于监测相应吊具与吊装目标端部的距离，并将距离反馈至电气控制系统，电气控制系统根据该检测数据控制各辅助吊具释放或收紧吊绳，电气控制系统根据各吊具与吊装目标端部距离控制各吊具对相应吊装部件连接并吊装移动。

本发明的有益效果：本发明基于图像感知引导技术能够针对任何布置方式的长工件实现自动化吊具配准和全线自动化吊装作业。

附图说明

图1是本发明吊装系统正视图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的与视图。