[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、3D视觉、深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶、智慧城市等场景。实现方案为：获得从目标对象所在的位置针对目标对象所在的目标空间拍摄的多个图像，多个图像对应于多个视角，目标空间包括多个位置；通过将多个图像中的每一个图像的图像特征映射到多个位置中的对应位置，获得多个位置中的每一个位置的第一空间特征；通过将多个位置中的每一个位置投影到多个图像中的相应图像上并提取该相应图像中的相应特征，获得该位置的第二空间特征；以及基于多个位置中的每一个位置的第一空间特征和第二空间特征，获得目标空间的目标检测结果。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、3D视觉、深度学习等技术领域，具体涉及一种目标检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为（如学习、推理、思考、规划等）的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

基于人工智能的图像处理，通过处理二维的图像，识别二维图像对应的三维空间中的实例，实现3D目标检测，已经广泛应用于各个领域。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种目标检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种目标检测方法，包括：获得从目标对象所在的位置针对所述目标对象所在的目标空间拍摄的多个图像，所述多个图像对应于多个视角，所述目标空间包括多个位置；通过将所述多个图像中的每一个图像的图像特征映射到所述多个位置中的对应位置，获得所述多个位置中的每一个位置的第一空间特征；通过将所述多个位置中的每一个位置投影到所述多个图像中的相应图像上并提取该相应图像中的相应特征，获得该位置的第二空间特征；以及基于所述多个位置中的每一个位置的第一空间特征和第二空间特征，获得所述目标空间的目标检测结果，所述目标检测结果指示位于所述目标空间中的目标实例。

根据本公开的另一方面，提供了一种目标检测装置，包括：图像获取单元，被配置用于获得从目标对象所在的位置针对所述目标对象所在的目标空间拍摄的多个图像，所述多个图像对应于多个视角，所述目标空间包括多个位置；第一空间特征获取单元，被配置用于通过将所述多个图像中的每一个图像的图像特征映射到所述多个位置中的对应位置，获得所述多个位置中的每一个位置的第一空间特征；第二空间特征获取单元，被配置用于通过将所述多个位置中的每一个位置投影到所述多个图像中的相应图像上并提取该相应图像中的相应特征，获得该位置的第二空间特征；以及检测结果获取单元，被配置用于基于所述多个位置中的每一个位置的第一空间特征和第二空间特征，获得所述目标空间的目标检测结果，所述目标检测结果指示位于所述目标空间中的目标实例。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的实施例所述的方法。