[发明专利]一种车路云协同智能驾驶系统

权利要求书

1.一种车路云协同智能驾驶系统，其特征在于，包括：

车端系统，包括：感知层，决策层和执行层，感知层包括车载单元；

云端系统，包括：中心云计算平台、区域云计算平台及边缘云计算平台，一个中心云计算平台和多个区域云计算平台相连，一个区域云计算平台和多个边缘云计算平台相连；

路端系统，包括：路侧感知设备和路侧单元；

路侧感知设备与所述中心云计算平台、区域云计算平台及边缘云计算平台进行连接；

边缘云计算平台通过所述路侧单元与所述车载单元相连；

区域云计算平台通过所述路侧单元与所述车载单元相连；

中心云计算平台和区域云计算平台还与所述车载单元直接相连。

2.根据权利要求1所述的车路云协同智能驾驶系统，其特征在于，所述路侧单元通过PC5直连通信接口与所述车载单元通信，所述路侧单元把所述区域云计算平台和所述边缘云计算平台的计算处理后的标准消息帧广播给所述车载单元，实现区域内的数据共享。

3.根据权利要求1所述的车路云协同智能驾驶系统，其特征在于，所述中心云计算平台通过Uu蜂窝网通信接口与所述车载单元交互，所述车载单元上报车辆自身状态信息，同时所述中心云计算平台提供相应的数据服务。

4.根据权利要求1所述的车路云协同智能驾驶系统，其特征在于，车载单元还根据需求通过Uu蜂窝网通信接口连接所述区域云计算平台，以获取相应的数据服务。

5.根据权利要求1所述的车路云协同智能驾驶系统，其特征在于，

所述感知层包括N个激光雷达，4个侧视摄像头，N个前视摄像头，N个前向毫米波雷达，4个侧向毫米波雷达，4个环视摄像头，12个超声波雷达，一个组合定位设备和一个车载单元；

所述决策层包括控制器一和控制器二；

所述执行层包括制动系统，转向系统，动力系统以及人机交互系统，所述制动系统采用全冗余设计，由ESP一和ESP二并联组成，所述转向系统采用全冗余设计，由EPS一和EPS二并联组成；

所述决策层通过网关与所述执行层实现通信连接；

所述激光雷达、所述侧视摄像头、所述侧向毫米波雷达、所述组合定位单独接入所述决策层的控制器一，所述前向毫米波雷达、所述环视摄像头和所述超声波雷达单独接入所述决策层的控制器二，所述前视摄像头和所述车载单元同时接入所述决策层的控制器一和控制器二。