[发明专利]一种车路云协同智能驾驶系统

说明书

本发明涉及一种车路云协同智能驾驶系统，包括：车端系统，包括：感知层，决策层和执行层，感知层包括车载单元；云端系统，包括：中心云计算平台、区域云计算平台及边缘云计算平台，一个中心云计算平台和多个区域云计算平台相连，一个区域云计算平台和多个边缘云计算平台相连；路端系统，包括：路侧感知设备和路侧单元；路侧感知设备与所述中心云计算平台、区域云计算平台及边缘云计算平台进行连接；边缘云计算平台通过所述路侧单元与所述车载单元相连；区域云计算平台通过所述路侧单元与所述车载单元相连；中心云计算平台和区域云计算平台还与所述车载单元直接相连。

技术领域

本发明用于高级别的车路云协同智能驾驶系统，更具体涉及一种车路云协同智能驾驶系统。

背景技术

目前智能网联汽车分为单车智能和车路协同两条技术路线，单车智能已实现L2或L2+级别的自动驾驶功能量产落地，L3、L4级别的单车自动驾驶也已有实际的路测验证。随着自动驾驶等级的提高，车辆的感知和操作主体逐渐由人转变到自动驾驶系统，如L2可以解放驾驶员的双脚，L2+解放驾驶员双手和双脚，L3解放驾驶员双手、双脚的基础上，允许驾驶员长时间注意力分散，这都为自动驾驶的感知和决策能力以及安全等级提出了更高的要求，实际交通场景中，很多长尾效应是单车智能很难或无法解决的，例如超视距感知、盲区感知、高纬交通数据（全局交通态势、高置信度的交通信号灯等），而这些长尾效应会给高级别的单车智能系统带来极大的功能体验限制。车路云协同是一种基于通信的交通信息交互技术，实现车端、路端、云端信息交互，具有全天候、超视距、可协作的特点，可以很好的解决单车智能大部分长尾效应，结合车路云协同的高级别自动驾驶，可以带来更好的用户体验。

通过检索已有专利可知，已有专利主要针对L2级别的自适应巡航控制进行车路协同的融合，并且主要利用车路协同系统来获取前方车辆位置和运动状态信息，从而改进巡航控制算法，并未从车端、路端和云端整体功能架构上考虑整个系统，也没有考虑车路云协同在其他交通信息获取、计算处理和传输上的优势，只考虑了车辆与车辆（V2V）之间的信息交互，而V2V的应用需要有较高的车端渗透率才可发挥作用，在当前车辆渗透率较低的情况下，功能实现会受到较大影响。例如，CN113682305A中，提供了一种车路协同自适应巡航控制方法，用于在道路行驶过程中通过C-V2X技术对远车实时监测的主车上，主车根据通过V2X技术获取的远车信息对主车与远车之间的碰撞风险进行检测；若检测到主车与远车不存在碰撞风险时，且在根据主车驾驶员的驾驶专注情况判定主车驾驶员为规范驾驶后，开启主车自适应巡航系统。CN110816529B中，提供了一种基于可变时距间距策略的车辆协同式自适应巡航控制方法，利用雷达、车载传感器和V2V通讯确定当前车辆前面连续的且在其通讯范围的CACC车辆数，根据车辆数采用不同可变时距策略确定期望的安全跟车间距，再确定期望加速度，从而实现车辆控制。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种车路云协同智能驾驶系统，该系统将车路云协同引入车辆智能驾驶系统，改进单车智能在超视距感知、盲区感知、预期功能安全和高维交通数据感知上的不足，可支持实现L3级别自动驾驶功能。

本发明提供了一种车路云协同智能驾驶系统，包括：

车端系统，包括：感知层，决策层和执行层，感知层包括车载单元；

云端系统，包括：中心云计算平台、区域云计算平台及边缘云计算平台，一个中心云计算平台和多个区域云计算平台相连，一个区域云计算平台和多个边缘云计算平台相连；

路端系统，包括：路侧感知设备和路侧单元；

路侧感知设备与所述中心云计算平台、区域云计算平台及边缘云计算平台进行连接；

边缘云计算平台通过所述路侧单元与所述车载单元相连；

区域云计算平台通过所述路侧单元与所述车载单元相连；

中心云计算平台和区域云计算平台还与所述车载单元直接相连。