[发明专利]一种管道载人巡检装置

说明书

本发明涉及一种管道载人巡检装置，包括操作舱、检测器和行走机构；检测器设于操纵舱，且与操作舱电连接，用于检测管道内的状况；行走机构包括连接座、驱动臂组件、行走轮和第一驱动源，连接座固定于操作舱，驱动臂组件活动连接于连接座，行走轮转动连接于驱动臂组件，第一驱动固定于驱动组件且用于驱动行走轮相对管道内壁行走。本发明的管道载人巡检装置，由于检测器设于操作舱，而与操作舱相连的行走机构可以将检测器移动至管道内壁附近，从而检测器能完成对管道内的检测，进而操作舱内的操作员可以对检测管道内的管道进行维护。

技术领域

本发明涉及抽水蓄能装备的技术领域，尤其涉及一种管道载人巡检装置。

背景技术

在全球应对气候变化、加快能源绿色低碳转型的新形势下，抽水蓄能加快发展势在必行。2020年，我国抽水蓄能累计装机规模达到31.79GW，国家能源局2021年发布《抽水蓄能中长期发展规划(2021-2035)》，到2025年抽水蓄能投产总规模达到6200万千瓦以上；到2030年抽水蓄能投产总规模达到1.2亿千瓦左右。

抽水蓄能电站有一个建设在高处的上水库和建设在电站下游的下水库，上水库的水通过压力管道流向下水库，抽水蓄能电站依靠水流带动水轮机进行发电蓄能。在常年的水流冲刷下，压力管道受到水流的压力和冲击可能使管道内部出现缺陷，而有的缺陷需要在管内通过仪器检测，目前针对管道检修的方法一般采用人工进行检修，由于人工检修劳动强度大、耗费时间长、存在一定的安全隐患等，使得管道检修工作的开展困难重重，进而导致部分压力管道段内部长期处于未知状态下运行，因此，亟需有效的巡检装置对压力管道的状态进行评估和检修。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道载人巡检装置，旨在解决对压力管道的状态进行评估和检修。

为解决上述技术问题，提供一种管道载人巡检装置，包括操作舱、检测器和行走机构；所述检测器设于所述操作舱，且与所述操作舱电连接，用于检测管道内的状况；所述行走机构包括连接座、驱动臂组件、行走轮和第一驱动源，所述连接座固定于所述操作舱，所述驱动臂组件活动连接于所述连接座，所述行走轮转动连接于所述驱动臂组件，所述第一驱动固定于所述驱动臂组件且用于驱动所述行走轮相对管道内壁行走。

进一步地，所述驱动臂组件包括第一连接臂、第二连接臂和第一电动缸，所述第一连接臂一端转动连接所述连接座，所述第一连接臂的另一端转动连接于所述第二连接臂的一端，所述第二连接臂的另一端连接有所述行走轮，所述第一电动缸的一端转动连接于所述连接座，所述第一电动缸的另一端连接于所述第一连接臂。

进一步地，所述行走机构还包括定位模块，所述靠近所述行走轮设于所述驱动臂组件的末端，所述定位模块用于限制所述行走轮的移动。

进一步地，所述定位模块还包括电动推杆、第二驱动源和支撑件，所述电动推杆固定于所述第二连接臂的末端，所述支撑件连接于所述电动推杆，所述支撑件抵接管道内壁时，所述支撑件用于定位和固定所述管道载人巡检装置。

进一步地，所述操作舱包括支架、安全座椅、操作台、第三驱动源和连接件，所述行走机构固定于所述支架，所述第三驱动源固定于所述支架，所述连接件连接于所述安全座椅和所述第三驱动源之间，所述安全座椅受所述第三驱动源调整平衡，所述操作台固定于所述支架上，且所述操作台分别与所述检测器和所述行走机构电连接。

进一步地，所述操作舱还包括安全围栏，所述安全围栏围设于所述安全座椅周围且固定于所述支架。

进一步地，所述行走机构包括第二电动缸，所述第二电动缸一端固定于所述第一连接臂，另一端固定于所述第二连接臂，从而驱动所述第二连接臂相对所述第一连接臂运动。

进一步地，所述检测器包括上位机和传感器，所述传感器与所述上位机电连接，所述上位机固定于所述支架，且所述传感器朝向管道内壁方向，所述上位机与所述操作台电连接。