[发明专利]车辆图像数据同步采集方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆图像数据同步采集方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括响应于采集指令，对多个车载图像采集装置进行多线程采集，得到多帧初始图像，对多帧初始图像进行分组得到多个待同步图像数据组，基于每一待同步图像数据组中的初始图像对应的时间戳计算每一待同步图像数据组的最大时间差，根据最大时间差对多个待同步图像数据组进行筛选，得到多个同步图像数据组，完成车辆图像数据的同步采集，该车辆图像数据同步采集方法采用多线程机制采集多帧初始图像，对多帧初始图像进行处理以得到同步图像数据组，实现车辆图像数据的同步采集，缩小了图像数据的时间戳误差，为后续图像数据融合提供了便利。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种车辆图像数据同步采集方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域，车辆需要融合多个车载图像采集装置采集的数据以实现环境感知进而确定驾驶决策。图像数据的融合依赖于时间戳，各车载图像采集装置独立工作，并根据各自的时钟信号将采集的图像数据打上时间戳，并将时间戳随着采集的图像数据发送到图像融合装置进行图像数据融合。在进行图像融合时，必须保证融合的图像数据的时间戳误差较小，因此图像数据的同步采集就显得尤为重要。

在实际的图像数据采集过程中，以下几个因素导致图像数据不同步：一是多个车载图像采集装置采集图像数据的开始时间不同，不能保证同步；二是同步采集后的图像数据的时间戳误差不能全部满足融合的时间戳误差条件。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种车辆图像数据同步采集方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述图像数据采集不同步的技术问题。

本申请提供了一种车辆图像数据同步采集方法，所述车辆图像数据同步采集方法包括：响应于采集指令，对多个车载图像采集装置进行多线程采集，得到图像数据，所述图像数据包括每一车载图像采集装置采集的多帧初始图像；对所述多帧初始图像进行分组，得到多个待同步图像数据组，每一待同步图像数据组包括来自于不同车载图像采集装置的一帧初始图像；基于每一待同步图像数据组中的初始图像对应的时间戳计算每一待同步图像数据组的最大时间差，得到多个待同步图像数据组的最大时间差；根据每一待同步图像数据组的最大时间差对多个待同步图像数据组进行筛选，得到多个同步图像数据组，完成车辆图像数据的同步采集。

于本申请的一实施例中，创建多个车载图像采集线程，每一车载图像采集装置分配一车载图像采集线程；设置屏障以使创建好的车载图像采集线程进入等待状态，并统计进入等待状态的车载图像采集线程的线程数量；若所述线程数量等于预设线程阈值，则解除所述屏障释放多个车载图像采集线程，以使多个车载图像采集装置进行多线程同步采集。

于本申请的一实施例中，基于预设抽帧间隔参数对所述多帧初始图像进行抽帧，得到多个筛选图像数据组，所述筛选图像数据组包括每一车载图像采集装置对应的抽帧后得到的多帧初始图像；将所述筛选图像数据组中的多帧初始图像对应的时间戳作为多个参考时间戳，根据所述参考时间戳从每一筛选图像数据组中匹配一相似时间戳，将所述相似时间戳对应的初始图像划分到一待同步图像数据组中，以得到多个待同步图像数据组。

于本申请的一实施例中，对一待同步图像数据组中的索引值进行筛选，得到最大索引值和最小索引值，每帧初始图像具有对应的索引值，初始图像对应的索引值与初始图像对应的时间戳一一对应；根据所述最大索引值匹配对应的最大时间戳，并根据所述最小索引值匹配对应的最小时间戳；计算所述最大时间戳与所述最小时间戳的差值，将所述差值确定为所述待同步图像数据组的最大时间差。

于本申请的一实施例中，若一待同步图像数据组的最大时间差小于预设时间差阈值，则将所述待同步图像数据组确定为同步图像数据组，以得到多个同步图像数据组。