[发明专利]一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质

权利要求书

1.一种施工设备的控制方法，其特征在于，应用于施工设备，所述施工设备配置有铲刀和用于控制所述铲刀的铲刀控制器，所述方法包括：

获取所述施工设备在预设周期内所述铲刀的俯仰角的变化量；

基于所述变化量确定对所述铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量；

基于所述铲刀中左右铲尖的高程信息修正所述初始调节量得到目标调节量；

确定所述铲刀控制器的初始控制参数，基于所述目标调节量调节所述初始控制参数得到目标控制参数，以使所述铲刀控制器基于所述目标控制参数控制所述铲刀进行施工作业。

2.根据权利要求1所述的施工设备的控制方法，其特征在于，所述施工设备还配置有第一主辅天线和第二主辅天线，所述第一主辅天线配置在所述铲刀的左铲尖上，所述第二主辅天线配置在所述铲刀的右铲尖上；所述基于所述铲刀中左右铲尖的高程信息修正所述初始调节量得到目标调节量，包括：

基于获取到的所述第一主辅天线的第一坐标信息确定所述左铲尖的第一高程信息，基于获取到的所述第二主辅天线的第二坐标信息确定所述右铲尖的第二高程信息；

基于所述第一高程信息和所述铲刀的目标高程信息确定所述左铲尖的第一高程误差，基于所述第二高程信息和所述目标高程信息确定所述右铲尖的第二高程误差；

基于所述第一高程误差和所述第二高程误差确定是否修正所述初始调节量；

若修正，则基于所述第一高程误差和所述第二高程误差对所述初始调节量进行修正得到所述目标调节量。

3.根据权利要求2所述的施工设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一高程误差和所述第二高程误差确定是否修正所述初始调节量，包括如下方式中的至少一种：

确定所述第一高程误差和所述第二高程误差是否都小于第一误差限值，若小于，则不对所述初始调节量进行修正；若不小于，则对所述初始调节量进行修正；

确定所述第一高程误差或所述第二高程误差是否小于第二误差限值，若小于，则不对所述初始调节量进行修正；若不小于，则对所述初始调节量进行修正；

其中，所述第二误差限值小于所述第一误差限值。

4.根据权利要求2所述的施工设备的控制方法，其特征在于，所述初始调节量包括所述左铲尖的第一调节量和所述右铲尖的第二调节量；所述基于所述第一高程误差和所述第二高程误差对所述初始调节量进行修正得到所述目标调节量，包括：

确定出所述第一高程误差和所述第二高程误差中的较小者；

若所述较小者为所述第一高程误差，则将所述第一调节量作为所述右铲尖的目标调节量；

若所述较小者为所述第二高程误差，则将所述第二调节量作为所述左铲尖的目标调节量。

5.根据权利要求1所述的施工设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述施工设备在预设周期内所述铲刀的俯仰角的变化量，包括：

在所述施工设备施工作业的第一时刻，获取所述铲刀的初始俯仰角；

在所述第一时刻之后经过预设周期时，获取所述铲刀的当前俯仰角；

基于所述当前俯仰角和所述初始俯仰角确定所述俯仰角的变化量。

6.根据权利要求5所述的施工设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述铲刀控制器的初始控制参数，包括：

基于所述初始俯仰角确定所述铲刀的负载；

基于所述负载确定所述铲刀控制器的初始控制参数。

7.根据权利要求1所述的施工设备的控制方法，其特征在于，在所述基于所述变化量确定对所述铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量之前，还包括：

确定所述变化量是否大于预设值；

若大于，则执行所述基于所述变化量确定对所述铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量的操作。