[发明专利]一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取施工设备在预设周期内铲刀的俯仰角的变化量；基于变化量确定对铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量；基于铲刀中左右铲尖的高程信息修正初始调节量得到目标调节量；确定铲刀控制器的初始控制参数，基于目标调节量调节初始控制参数得到目标控制参数，以使铲刀控制器基于目标控制参数控制铲刀进行施工作业。本申请提供的技术方案，可以动态自适应调节控制参数，可进一步提高施工设备的作业精度，提高控制系统的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)传感器已广泛地应用于施工行业中，主要应用于基于土方机械自动叶片控制的施工设备，如平地机。平地机用于高精度地去除少量土壤。

目前平地机的控制方法多采用如下两种方案。方案一：采用铲刀中心点高程+铲刀倾角控制策略，即首先计算铲刀双边目标高程中心点位置，以及左右高程角度值，分别控制两侧铲刀实现高程到达和倾角到达。方案二：双边高程控制，即左右目标高程下发后，按照两侧油缸解耦的方式直接进行高程到达控制。但是，这两种方案中平地机自动控制系统一般在完成初次校准之后，控制参数即被确定，如果出现受限于校准场景不充分满足条件或校准人员操作不当等因素，会导致校准不精确的问题，将大大影响后期的作业精度。现有控制系统无法自适应调节应对该问题。因此，如何自适应调节控制参数以提高施工设备的作业精度，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质，可以动态自适应调节控制参数，可进一步提高施工设备的作业精度，提高控制系统的鲁棒性。

第一方面，本申请提供了一种施工设备的控制方法，应用于施工设备，所述施工设备配置有铲刀和用于控制所述铲刀的铲刀控制器，该方法包括：

获取所述施工设备在预设周期内所述铲刀的俯仰角的变化量；

基于所述变化量确定对所述铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量；

基于所述铲刀中左右铲尖的高程信息修正所述初始调节量得到目标调节量；

确定所述铲刀控制器的初始控制参数，基于所述目标调节量调节所述初始控制参数得到目标控制参数，以使所述铲刀控制器基于所述目标控制参数控制所述铲刀进行施工作业。

本申请实施例提供了一种施工设备的控制方法，通过确定铲刀俯仰角的变化量，可主动调整铲刀的控制参数得到初始调节量，可以避免在硬质土壤或大负载下铲刀控制出现抖动或作业面出现较大波浪的缺陷。此外，通过设置双边铲刀来相互校验和优化，可以动态自适应调节控制参数，可进一步提高施工设备的作业精度，提高控制系统的鲁棒性。

进一步的，所述施工设备还配置有第一主辅天线和第二主辅天线，所述第一主辅天线配置在所述铲刀的左铲尖上，所述第二主辅天线配置在所述铲刀的右铲尖上；所述基于所述铲刀中左右铲尖的高程信息修正所述初始调节量得到目标调节量，包括：基于获取到的所述第一主辅天线的第一坐标信息确定所述左铲尖的第一高程信息，基于获取到的所述第二主辅天线的第二坐标信息确定所述右铲尖的第二高程信息；基于所述第一高程信息和所述铲刀的目标高程信息确定所述左铲尖的第一高程误差，基于所述第二高程信息和所述目标高程信息确定所述右铲尖的第二高程误差；基于所述第一高程误差和所述第二高程误差确定是否修正所述初始调节量；若修正，则基于所述第一高程误差和所述第二高程误差对所述初始调节量进行修正得到所述目标调节量。