[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种移动体控制装置，其中，

所述移动体控制装置具备：

辨识部，其辨识移动体的周边状况；

风险区域设定部，其基于所辨识到的所述周边状况，在以所述移动体为中心的多个距离区域中设定所述移动体应该避开行驶的风险区域；

目标轨道生成部，其基于所设定的所述风险区域，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；以及

行驶控制部，其使所述移动体沿着所生成的所述目标轨道行驶，

所述风险区域设定部根据所述多个距离区域，来设定不同种类的所述风险区域。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，

所述多个距离区域包括距所述移动体的距离为第一阈值以下的范围的第一距离区域、距所述移动体的距离比所述第一阈值大且为第二阈值以下的范围的第二距离区域、以及距所述移动体的距离比所述第二阈值大且为第三阈值以下的范围的第三距离区域。

3.根据权利要求2所述的移动体控制装置，其中，

所述风险区域设定部作为多个所述风险区域而设定处于所述第一距离区域的所有种类的物体目标，设定处于所述第二距离区域的在修正了所述目标轨道时具有碰撞的可能性的物体目标，设定处于所述第三距离区域的除了行驶路边界及所述移动体所行驶的车道的侧壁以外的物体目标。

4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，

在所述移动体的驾驶操作件被进行了转向操作的情况下，所述风险区域设定部从多个所述风险区域中排除所述行驶路边界。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述目标轨道生成部基于所述风险区域，来算出构成所述目标轨道的轨道点各自的风险值，以所算出的风险值的总和成为阈值以下的方式生成所述目标轨道。

6.根据权利要求5所述的移动体控制装置，其中，

所述目标轨道生成部通过包含所述风险值的总和成为阈值以下这样的轨道点在内的圆弧模型，来分别生成所述第一距离区域中的第一目标轨道、所述第二距离区域中的第二目标轨道、以及所述第三距离区域中的第三目标轨道，并将所生成的所述第一目标轨道、所述第二目标轨道及所述第三目标轨道连接，由此生成所述目标轨道。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的移动体控制装置，其中，

所述目标轨道生成部基于所述风险区域，来算出构成所述目标轨道的轨道点各自的风险值，并以所算出的风险值的总和成为最小的方式生成所述目标轨道。

8.根据权利要求7所述的移动体控制装置，其中，

所述目标轨道生成部通过包含所述风险值的总和成为最小这样的轨道点在内的圆弧模型，来分别生成所述第一距离区域中的第一目标轨道、所述第二距离区域中的第二目标轨道、以及所述第三距离区域中的第三目标轨道，并将所生成的所述第一目标轨道、所述第二目标轨道及所述第三目标轨道连接，由此生成所述目标轨道。

9.一种移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法使计算机进行如下处理：

辨识移动体的周边状况；

基于所辨识到的所述周边状况，在以所述移动体为中心的多个距离区域中设定所述移动体应该避开行驶的风险区域；

基于所设定的所述风险区域，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；

使所述移动体沿着所生成的所述目标轨道行驶；以及

根据所述多个距离区域，来设定不同种类的所述风险区域。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

辨识移动体的周边状况；

基于所辨识到的所述周边状况，在以所述移动体为中心的多个距离区域中设定所述移动体应该避开行驶的风险区域；

基于所设定的所述风险区域，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；

使所述移动体沿着所生成的所述目标轨道行驶；以及

根据所述多个距离区域，来设定不同种类的所述风险区域。