[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够更高效地活用存在于移动体的周边的物体目标的信息的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置，其具备：辨识部，其辨识移动体的周边状况；风险区域设定部，其基于所辨识到的所述周边状况，在以所述移动体为中心的多个距离区域中设定所述移动体应该避开行驶的风险区域；目标轨道生成部，其基于所设定的所述风险区域，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；以及行驶控制部，其使所述移动体沿着所生成的所述目标轨道行驶，所述风险区域设定部根据所述多个距离区域，来设定不同种类的所述风险区域。

技术领域

本发明涉及移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下技术：确定在移动体的行进方向上存在的障碍物，控制该移动体的行驶以躲避所确定的障碍物。例如，在日本特开2018-197048号公报中记载了如下内容：基于由搭载于本车辆的相机拍摄到的图像信息，来对本车辆的周边区域设定不同的成本(cost)，以该成本变小的方式生成本车辆的目标轨道。

专利文献1所述的技术中，对映到图像信息中的所有障碍物设定成本，并用于本车辆的目标轨道的生成。然而，根据距移动体的距离、该移动体的状况的不同，有时考虑存在于移动体的周边的所有物体目标的信息而生成目标轨道的做法反而是非效率的。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更高效地活用存在于移动体的周边的物体目标的信息的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。

本发明的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案涉及一种移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置具备：辨识部，其辨识移动体的周边状况；风险区域设定部，其基于所辨识到的所述周边状况，在以所述移动体为中心的多个距离区域中设定所述移动体应该避开行驶的风险区域；目标轨道生成部，其基于所设定的所述风险区域，来生成表示所述移动体将来行驶的路径的目标轨道；以及行驶控制部，其使所述移动体沿着所生成的所述目标轨道行驶，所述风险区域设定部根据所述多个距离区域，来设定不同种类的所述风险区域。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述多个距离区域包括距所述移动体的距离为第一阈值以下的范围的第一距离区域、距所述移动体的距离比所述第一阈值大且为第二阈值以下的范围的第二距离区域、以及距所述移动体的距离比所述第二阈值大且为第三阈值以下的范围的第三距离区域。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述风险区域设定部作为多个所述风险区域而设定处于所述第一距离区域的所有种类的物体目标，设定处于所述第二距离区域的在修正了所述目标轨道时具有碰撞的可能性的物体目标，设定处于所述第三距离区域的除了行驶路边界及所述移动体所行驶的车道的侧壁以外的物体目标。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，在所述移动体的驾驶操作件被进行了转向操作的情况下，所述风险区域设定部从多个所述风险区域中排除所述行驶路边界。

(5)：在上述(2)至(4)中任一方案的基础上，所述目标轨道生成部基于所述风险区域，来算出构成所述目标轨道的轨道点各自的风险值，以所算出的风险值的总和成为阈值以下的方式生成所述目标轨道。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述目标轨道生成部通过包含所述风险值的总和成为阈值以下这样的轨道点在内的圆弧模型，来分别生成所述第一距离区域中的第一目标轨道、所述第二距离区域中的第二目标轨道、以及所述第三距离区域中的第三目标轨道，并将所生成的所述第一目标轨道、所述第二目标轨道及所述第三目标轨道连接，由此生成所述目标轨道。

(7)：在上述(2)至(4)中任一方案的基础上，所述目标轨道生成部基于所述风险区域，来算出构成所述目标轨道的轨道点各自的风险值，并以所算出的风险值的总和成为最小的方式生成所述目标轨道。