[发明专利]驾驶辅助装置、车辆、驾驶辅助方法、存储介质

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具有：

识别部，其根据由对车辆的外界进行拍摄的拍摄部拍摄到的图像来识别信号灯的点亮颜色；以及

警报输出部，在所述点亮颜色为红色且没有所述车辆的制动操作的情况下，所述警报输出部向该车辆的驾驶员输出警报，其特征在于，

在通过所述识别部的处理而从所述图像中识别出多个信号灯的情况下，所述警报输出部基于所述多个信号灯的点亮颜色的组合来控制所述警报的输出。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述多个信号灯至少包含位于所述车辆的行驶车道的前方的第一候选的信号灯和位于该第一候选的信号灯的周边的第二候选的信号灯，

在所述第一候选的信号灯的点亮颜色为红色、所述第二候选的信号灯的点亮颜色为红色或不明的情况下，所述警报输出部基于所述第一候选的信号灯的点亮颜色来输出所述警报。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述第一候选的信号灯的点亮颜色为黄色或绿色的情况下，无论所述第二候选的信号灯的点亮颜色如何，所述警报输出部都抑制所述警报的输出。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述驾驶辅助装置还具备检测部，所述检测部对与所述车辆的周围的目标物之间的距离进行检测，

所述识别部使用由所述检测部检测到的沿着所述车辆的行驶方向的纵向的距离和沿着所述车辆的车宽方向的横向的距离，来获取所述第一候选的信号灯和所述第二候选的信号灯。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述识别部通过对用于识别信号灯的基准的图像特征量与从所述图像中获取到的所述信号灯的图像特征量进行比较，来计算该信号灯的识别精度，

所述警报输出部根据所述识别精度来变更作为所述警报而输出的一次警报输出显示的显示方式。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在确保了预定的识别精度的检测状态下，在所述点亮颜色为红色且没有所述车辆的制动操作的情况下，所述警报输出部显示与所述一次警报输出显示相比扩大了显示区域的二次警报输出显示。

7.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述识别部将所述纵向的距离最小的信号灯与所述横向的距离最小的信号灯相同的信号灯设定为所述第一候选的信号灯，

所述识别部基于所述横向的距离，将位于所述第一候选的信号灯的周边的其他信号灯设定为所述第二候选的信号灯。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备如权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助装置。

9.一种驾驶辅助方法，其是驾驶辅助装置的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述驾驶辅助方法具有：

识别步骤，在所述识别步骤中，所述驾驶辅助装置的识别部根据由对车辆的外界进行拍摄的拍摄部拍摄到的图像来识别信号灯的点亮颜色；以及

警报输出步骤，在所述警报输出步骤中，在所述点亮颜色为红色且没有所述车辆的制动操作的情况下，所述驾驶辅助装置的警报输出部向该车辆的驾驶员输出警报，

在所述警报输出步骤中，在通过所述识别步骤中的处理而从所述图像中识别出多个信号灯的情况下，基于所述多个信号灯的点亮颜色的组合来控制所述警报的输出。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有使计算机执行如权利要求9所述的驾驶辅助方法的各步骤的程序。