[发明专利]优化车辆测量

权利要求书

1.一种使用车辆测量挂车尺寸的方法，所述方法包括：

所述车辆通过使用所述车辆的一组一个或多个传感器重复地测量所检测到的挂车的一个或多个尺寸来生成测量数据；

所述车辆基于所述车辆捕获每个测量值时的视角来评估所述测量数据的准确性；以及

所述车辆基于所评估出的所述测量数据的准确性来确定所述测量值的子集以表示所述挂车尺寸。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆是自主或半自主车辆，所述挂车是被所述车辆识别为要联接的挂车的挂车，并且所述方法是当所述车辆在挂车联接接近轨迹上时执行的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆是自主自动驾驶车辆，并且响应于所述自主自动驾驶车辆接收到待由所述车辆测量的所述挂车的标识符，所述自主自动驾驶车辆自主地执行所述方法。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，响应于所述车辆接收到待测量的所述挂车的标识符，所述方法进一步包括：使得向所述车辆的驾驶员提供测量指导，以使用所述车辆测量所识别出的挂车。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述测量是使用LIDAR或使用LIDAR与所述车辆上的以下类型的传感器系统中的一个或多个传感器系统的组合来执行的：

相机系统；

RADAR系统；以及

超声系统。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，测量所述挂车的所有侧面。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法进一步包括：所述车辆响应于完成对所述挂车的尺寸的测量而执行以下项中的至少一个：

使得在显示器上呈现所述测量数据的测量准确性；

向远程平台发送表示所述测量数据的测量准确性的数据；以及

向所述车辆上的电子控制单元发送表示所述测量数据的测量准确性的数据。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所述测量的测量准确性低于阈值，则所述方法至少重复权利要求1中所述的测量、评估、确定，直到所述测量数据的测量准确性满足阈值测量准确性条件为止。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆是自主车辆，并且所述车辆围绕所述挂车行进，直到所述测量数据的测量准确性满足阈值测量准确性条件或满足测量终止条件为止。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过以下方式来执行评估所述挂车的尺寸的所述测量数据的准确性：

确定获得所述挂车的尺寸D1的第一测量数据时的第一透视视角α1；

确定获得所述挂车的尺寸D1的第二测量数据时的第二透视视角α2；以及

确定在所述第一透视视角α1与第二透视视角α2之间的角度范围内的尺寸D的长度的中值或平均测量数据值，

其中，基于所述中值或平均测量数据，通过在所预测的最大透视视角αmax下预测所述中值或平均挂车长度尺寸D1的最大值来获得尺寸D1的代表性的挂车长度测量值。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法进一步包括生成警报并将所述警报发送到车辆驾驶员、远程平台或所述车辆电子控制单元ECU中的一个或多个，所述警报指示以下项中的一个或多个：

指示所记录的测量数据表示次优的记录角度；

低测量数据准确性警报消息；

所测得的尺寸偏离超过预定值；

障碍物影响对一个或多个尺寸的图像分析的指示；

重复测量一个或多个所述挂车尺寸的指示；

在执行挂车尺寸测量之前重新定位所述车辆的指示；

低水平测量数据的数据量测量警告；

所述挂车的一个或多个测得尺寸或构造偏离所述挂车的预定尺寸测量数据或构造数据的指示。