[发明专利]优化车辆测量

说明书

本发明涉及优化车辆测量，尤其是一种使用车辆测量挂车尺寸的方法，所述方法包括：通过使用所述车辆的一组一个或多个传感器重复地测量挂车的一个或多个尺寸来生成测量数据；基于所述车辆捕获每个测量值时的视角来评估所述测量数据的准确性；以及基于所评估出的它们的准确性来确定所述测量值的子集以表示所述挂车尺寸。

技术领域

本公开涉及一种使用车辆测量三维物体(例如挂车)的尺寸的方法和各种相关方面。

特别地(但非排它地)，所公开的技术涉及通过在进行特定尺寸测量时考虑物体的透视图或方面来改进或优化由车辆获取的挂车的测得尺寸的准确性。所述测量可以通过处理由车辆的传感器生成的数据来进行。例如，车辆可以在挂车被该车辆沿着挂车联接接近轨迹接近时测量挂车的尺寸。

所公开的方法对于在某种程度上自动化(换句话说，具有被配置成控制车辆的操作的自动化驾驶系统和电子控制单元)的车辆特别有用。自动化车辆的示例包括自主、半自主和遥控车辆。

将主要针对车辆(不限于特定类型的车辆)来描述所公开的技术。这样的车辆可以包括重型车辆，例如半挂车车辆和卡车以及其它类型的车辆，例如轿车和车辆式机械，例如农业和采矿车辆式机械。

背景技术

所公开的技术寻求解决与车辆在接近或围绕诸如挂车的物体导航时所进行的自动测量的准确性有关的问题。已知车辆使用图像传感器以及光检测和测距LIDAR传感器等对物体进行测量。然而，传感器数据的准确性可能显著地变化。依赖不够准确的测量可能会导致各种后果。例如，在不使用合适的安全裕度的情况下，如果沿路线有宽度限制和/或低高度的桥梁，而挂车比允许的宽度更宽和/或比允许的高度更高，则对随后挂接到车辆的物体的宽度和/或高度的不准确测量可能影响车辆安全地遵循特定路线的能力。如果没有足够准确地了解诸如挂车的物体的长度，则可能无法安全地执行诸如转弯和倒车的操纵。然而，如果使用过大的安全裕度，虽然可以提高安全性，但由于用于挂车尺寸的安全裕度而增加的额外尺寸可能导致牵引该挂车的车辆所遵循的路线远长于必要的路线。因而，希望能够了解车辆对诸如挂车的物体所进行的测量有多准确。

所公开的技术寻求优化测量准确性，以便减轻、消除、缓解或消除本领域已知的各种问题，否则，如果所进行的测量结果后来证明没有足够的准确性，则可能发生这些问题。

发明内容

虽然本发明由所附权利要求限定，但在本发明内容部分中，以一些优选实施例的示例和可能的技术益处的指示阐述了包括所要求保护的技术在内的所公开的技术的各个方面。

所公开的技术主要涉及使用由一个或多个车辆传感器生成的数据来测量诸如挂车的物体的一个或多个尺寸。只需要驾驶员的最小参与，例如，在一些实施例中，该车辆可以是自动化车辆，例如自主或半自主或遥控车辆，使用其前部传感器和/或侧面传感器(例如，图像传感器和/或LIDAR传感器)来检测该车辆附近的物体的尺寸。

根据本公开技术的第一方面，提供了一种使用车辆测量挂车尺寸的方法，其包括：该车辆通过使用该车辆的一组一个或多个传感器重复地测量所检测到的挂车的一个或多个尺寸来生成测量数据；该车辆基于该车辆捕获每个测量值时的视角来评估测量数据的准确性；以及，该车辆基于所评估出的它们的准确性来确定测量值的子集以表示挂车尺寸。

在第一方面的一些实施例中，该车辆是自主或半自主车辆，并且挂车是被该车辆识别为要联接的挂车的挂车，并且当自主车辆在挂车联接接近轨迹上时执行所述方法。在一些实施例中，该车辆是自主自动驾驶车辆，并且响应于自主自动驾驶车辆接收到待由该车辆测量的挂车的标识符，该自主自动驾驶车辆自主地执行所述方法。在第一方面的一些实施例中，响应于该车辆接收到待测量的挂车的标识符，所述方法进一步包括：使得向车辆的驾驶员提供测量指导，以使用该车辆测量所识别出的挂车。

在第一方面的一些实施例中，所述测量是使用LIDAR或使用LIDAR与车辆上的以下类型的传感器系统中的一个或多个传感器系统的组合来执行的：相机系统、RADAR系统和超声系统。