[发明专利]用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法和装置

权利要求书

1.一种用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法，其特征在于，所述场景数据收集方法包括：

获取场景数据；

确定所获取到的场景数据是否满足场景触发条件；

在确定满足场景触发条件的情况下，基于所获取到的场景数据确定是否出现危险场景；以及

在确定出现所述危险场景的情况下，存储关联的场景数据以供所述自动驾驶系统使用。

2.根据权利要求1所述的场景数据收集方法，其特征在于，所述场景数据包括以下中的一项或多项：

所述车辆的运行速度、所述车辆与其它车辆之间的通信情况、所述车辆与远程车辆管理系统之间的通信情况、所述车辆与路段传感器之间的互联情况、所述车辆所处于的道路情况、所述车辆周边的标志情况、所述车辆周边的障碍物情况、所述车辆所处的交通流限制情况、所述车辆所处的天气情况、所述车辆周边的光照情况、所述车辆所处于的区位情况。

3.根据权利要求1所述的场景数据收集方法，其特征在于，所述场景触发条件包括对以下中的一项或多项的指标：

所述车辆的运行速度、所述车辆与其它车辆之间的通信情况、所述车辆与远程车辆管理系统之间的通信情况、所述车辆与路段传感器之间的互联情况、所述车辆所处于的道路情况、所述车辆周边的标志情况、所述车辆周边的障碍物情况、所述车辆所处的交通流限制情况、所述车辆所处的天气情况、所述车辆周边的光照情况、所述车辆所处于的区位情况。

4.根据权利要求1所述的场景数据收集方法，其特征在于，基于所获取到的场景数据确定是否出现危险场景包括：

判断所述自动驾驶系统与人类驾驶员的操作行为是否一致，在判断出不一致的情况下确定出现所述危险场景；和/或

判断所述车辆是否存在碰撞风险，在判断出存在碰撞风险的情况下确定出现所述危险场景。

5.根据权利要求4所述的场景数据收集方法，其特征在于，判断所述自动驾驶系统与人类驾驶员的操作行为是否一致包括：

确定人类驾驶员的横向控制命令与所述自动驾驶系统的横向控制命令之间的偏差是否超出横向控制阈值；

确定人类驾驶员的纵向控制命令与所述自动驾驶系统的纵向控制命令之间的偏差是否超出纵向控制阈值；以及

在确定超出所述横向控制阈值或者所述纵向控制阈值的情况下，判断所述自动驾驶系统与人类驾驶员的操作行为不一致。

6.根据权利要求5所述的场景数据收集方法，其特征在于，所述横向控制命令包括对所述车辆的横向转角值，并且所述纵向控制命令包括对所述车辆的纵向加速度值。

7.根据权利要求4所述的场景数据收集方法，其特征在于，判断所述车辆是否存在碰撞风险包括：

基于所述车辆与前车之间的距离以及所述车辆的速度和加速度，确定在当前的驾驶情况下，所述车辆与前车是否存在碰撞风险。

8.根据权利要求1所述的场景数据收集方法，其特征在于，基于所获取到的场景数据确定是否出现危险场景包括：

将所获取到的场景数据上传至云端，以通过云端来确定是否出现危险场景。

9.一种用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集装置，其特征在于，所述场景数据收集装置包括

存储器，其配置成存储指令；和

处理器，其配置成执行所述指令使得所述场景数据收集装置执行如权利要求1-8中任一项所述的场景数据收集方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的场景数据收集装置。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的场景数据收集方法。