[发明专利]用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法和装置

说明书

本申请涉及用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法和装置，所述场景数据收集方法包括：获取场景数据；确定所获取到的场景数据是否满足场景触发条件；在确定满足场景触发条件的情况下，基于所获取到的场景数据确定是否出现危险场景；以及在确定出现所述危险场景的情况下，存储关联的场景数据以供所述自动驾驶系统使用。本申请的场景数据收集方法和装置可以将未知危险场景转化成已知安全场景，从而持续提高自动驾驶系统的预期功能安全特性。

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体而言，涉及用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆的出现将彻底改变未来的交通和运输方式，为人们提供更大的行动自由。辅助驾驶及无人驾驶技术被认为是降低交通事故的有力手段，近年来众多公司纷纷加入探索自动驾驶技术的行列中。自动驾驶技术的实现需要丰富的智能化能力。这些智能化的能力包括多个传感器的算法输入、车辆内多个电子控制单元之间的相互通信，以及基于场景的复杂算法。

自动驾驶车辆一般通过使用多个摄像头、LiDAR和雷达等对大多数外部环境进行360度感知，并且使用不同的深度学习或深度神经网络(DNN)算法进行感知。即便如此，仍有由于“未知，不安全”而导致系统出现故障的可能性。自动驾驶系统预期功能安全性有助于避免由于实际预期功能的功能缺陷或人为的误操作而导致的不合理风险和危害。

发明内容

本申请的实施例提供了一种用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法和装置，用于将未知危险场景转化成已知安全场景，从而持续提高自动驾驶系统的预期功能安全特性。

根据本申请的一方面，提供一种用于车辆的自动驾驶系统的场景数据收集方法，所述场景数据收集方法包括：获取场景数据；确定所获取到的场景数据是否满足场景触发条件；在确定满足场景触发条件的情况下，基于所获取到的场景数据确定是否出现危险场景；以及在确定出现所述危险场景的情况下，存储关联的场景数据以供所述自动驾驶系统使用。

在本申请的一些实施例中，可选地，所述场景数据包括以下中的一项或多项：所述车辆的运行速度、所述车辆与其它车辆之间的通信情况、所述车辆与远程车辆管理系统之间的通信情况、所述车辆与路段传感器之间的互联情况、所述车辆所处于的道路情况、所述车辆周边的标志情况、所述车辆周边的障碍物情况、所述车辆所处的交通流限制情况、所述车辆所处的天气情况、所述车辆周边的光照情况、所述车辆所处于的区位情况。

在本申请的一些实施例中，可选地，所述场景触发条件包括对以下中的一项或多项的指标：

所述车辆的运行速度、所述车辆与其它车辆之间的通信情况、所述车辆与远程车辆管理系统之间的通信情况、所述车辆与路段传感器之间的互联情况、所述车辆所处于的道路情况、所述车辆周边的标志情况、所述车辆周边的障碍物情况、所述车辆所处的交通流限制情况、所述车辆所处的天气情况、所述车辆周边的光照情况、所述车辆所处于的区位情况。

在本申请的一些实施例中，可选地，基于所获取到的场景数据确定是否出现危险场景包括：判断所述自动驾驶系统与人类驾驶员的操作行为是否一致，在判断出不一致的情况下确定出现所述危险场景；和/或判断所述车辆是否存在碰撞风险，在判断出存在碰撞风险的情况下确定出现所述危险场景。

在本申请的一些实施例中，可选地，判断所述自动驾驶系统与人类驾驶员的操作行为是否一致包括：确定人类驾驶员的横向控制命令与所述自动驾驶系统的横向控制命令之间的偏差是否超出横向控制阈值；确定人类驾驶员的纵向控制命令与所述自动驾驶系统的纵向控制命令之间的偏差是否超出纵向控制阈值；以及在确定超出所述横向控制阈值或者所述纵向控制阈值的情况下，判断所述自动驾驶系统与人类驾驶员的操作行为不一致。

在本申请的一些实施例中，可选地，所述横向控制命令包括对所述车辆的横向转角值，并且所述纵向控制命令包括对所述车辆的纵向加速度值。