[发明专利]激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种激光控制方法，包括：

感知自动驾驶车辆所处的环境，确定所述环境对应的初始光功率分配方案；

在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；

确定所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；

将所述安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，所述激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，所述N为大于或等于2的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，

在未出现所述突发现象的情况下，将所述初始光功率分配方案作为所述激光分束方案。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括，将所述激光分束方案发送至激光雷达主机，用于供所述激光雷达主机对生成的激光进行分束并得到所述N个激光光束。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述N个激光光束用于分别发射至N个激光雷达前端，所述N个激光光束与所述N个激光雷达前端一一对应，所述N个激光雷达前端用于分别利用接收的激光光束进行光束扫描。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述初始光功率分配方案包括：

所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率；和/或，

所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率与所述激光雷达主机生成的激光的功率的比值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定至少一个变更后的光功率分配方案，包括：

利用至少一种变更方式和所述初始光功率分配方案，确定至少一个变更后的光功率分配方案。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述变更方式包括：

所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率变化；和/或，

所述N个激光光束中，至少一个激光光束的功率与所述激光雷达主机生成的激光的功率的比值变化。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述变更方式还包括：所述功率变化和/或所述比值变化的持续时间。

9.根据权利要求5-8中任一所述的方法，其中，所述确定所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案，包括：

分别针对所述初始光功率分配方案和所述至少一个变更后的光功率分配方案中的各个光功率分配方案，执行以下步骤，以确定各个光功率分配方案的安全分数；并根据所述各个光功率分配方案的安全分数，确定安全分数最高的光功率分配方案：

确定第一范围内障碍物的目标类型，所述第一范围包括与所述自动驾驶车辆位置相关的第一预设范围；根据所述目标类型，预测所述第一范围内障碍物的预测运动轨迹；

根据所述光功率分配方案，确定所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度；

利用所述第一范围内障碍物的预测运动轨迹、自动驾驶车辆的预测运动轨迹和所述置信度中的至少之一，确定所述分配方案的安全分数。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述光功率分配方案，确定所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度，包括：

确定扫描所述第一范围内障碍物的第一激光雷达前端；

根据所述光功率分配方案，确定所述第一激光雷达前端所对应的激光光束的功率；

根据确定出的激光光束的功率，确定所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一范围内障碍物的目标类型的置信度与所述确定出的激光光束的功率正相关。

12.根据权利要求1-11中任一所述的方法，其中，所述确定所述环境对应的初始光功率分配方案，包括：

利用所述环境的类别，查找预先保存的环境类别与初始光功率分配方案的对应关系，以确定所述环境对应的初始光功率分配方案。