[发明专利]激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、激光雷达等领域。具体实现方案为：感知自动驾驶车辆所处的环境，确定环境对应的初始光功率分配方案；在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，N为大于或等于2的整数。本公开能够降低激光探测所需的成本和功耗。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、激光雷达等领域。

背景技术

激光雷达(LiDAR，Light Detection And Ranging)，也可称为光学雷达，可以持续不断的发射激光。激光遇到障碍物会产生反射，部分反射会被激光雷达再次接收到，通过测量激光发送和返回激光雷达的耗时(Round Trip Time)确定周围物体距离激光雷达的距离。

自动驾驶车辆的行驶场景中，对自动驾驶车辆周围环境的准确感知是安全行驶的重要保障。激光雷达具有分辨率高、低空探测性能好、以及抗干扰能力强的优点。为了保证自动驾驶车辆对周围环境的感知的准确率，激光雷达广泛应用于自动驾驶系统。为了保障自动驾驶车辆能够感知多方向的障碍物，自动驾驶车辆中一般需要配置多组激光雷达。自动驾驶车辆中配置多组激光雷达，增加了自动驾驶车辆的成本和功耗。

发明内容

本公开提供了激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种激光控制方法，包括：

感知自动驾驶车辆所处的环境，确定环境对应的初始光功率分配方案；

在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；

确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；

将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，该激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，N为大于或等于2的整数。

根据本公开的另一方面，提供了一种激光探测系统，包括自动驾驶算法模块和突发变更判断模块，其中，

该自动驾驶算法模块，用于感知自动驾驶车辆所处的环境，确定该环境对应的初始光功率分配方案；还用于在确定出现突发现象的情况下，向该突发变更判断模块发送变更指令和该初始光功率分配方案；

该突发变更判断模块，用于响应于变更指令，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，并将该激光分束方案反馈至该自动驾驶算法模块；激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，该N为大于或等于2的整数。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括车本体和上述激光探测系统。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。