[发明专利]约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种约束模糊度定位方法，其特征在于，所述约束模糊度定位方法包括：

在当前设备所处的当前环境为开阔环境时，进行精密单点定位PPP解算，获得固定模糊度解；

根据所述固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对所述对流层延迟误差和所述电离层延迟误差进行存储；

在所述当前环境为遮挡环境时，利用历史大气信息进行单频PPP解算，获得解算结果，直至所述当前设备离开所述遮挡环境为止；

其中，所述在所述当前环境为遮挡环境时，利用历史大气信息进行单频PPP解算，获得解算结果，直至所述当前设备离开所述遮挡环境为止，包括：

根据接收机端的定位特征信息判断所述当前环境是否为遮挡环境；

在所述当前环境为遮挡环境时，将历史大气信息作为初始值，根据预设时间段的数据窗口对所述初始值进行误差剔除，获得误差剔除后的所述数据窗口内的数据均值和数据标准差；

将所述数据均值作为大气约束信息，将所述数据标准差作为初始随机模型误差；

根据所述大气约束信息和所述初始随机模型误差进行单频PPP解算，获得解算结果，直至所述当前设备离开所述遮挡环境为止。

2.如权利要求1所述的约束模糊度定位方法，其特征在于，所述根据所述固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对所述对流层延迟误差和所述电离层延迟误差进行存储，包括：

对所述固定模糊度解进行卫星端和接收机端分析，获得对流层延迟误差和电离层延迟误差；

对所述对流层延迟误差和所述电离层延迟误差进行存储。

3.如权利要求2所述的约束模糊度定位方法，其特征在于，所述对所述固定模糊度解进行卫星端和接收机端分析，获得对流层延迟误差和电离层延迟误差，包括：

对所述固定模糊度解中对应卫星端的码间偏差进行修正，获得卫星端对流层延迟误差和卫星端电离层延迟误差；

对所述固定模糊度解中对应接收机端的码间偏差进行估计，获得接收机端对流层延迟误差和接收机端电离层延迟误差。

4.如权利要求3所述的约束模糊度定位方法，其特征在于，所述对所述固定模糊度解中对应卫星端的码间偏差进行修正，获得卫星端对流层延迟误差和卫星端电离层延迟误差，包括：

获取欧洲定轨中心CODE的码间偏差月文件，根据所述码间偏差月文件对卫星端的码间偏差进行修正，获得卫星端对流层延迟误差和卫星端电离层延迟误差。

5.如权利要求3所述的约束模糊度定位方法，其特征在于，所述对所述固定模糊度解中对应接收机端的码间偏差进行估计，获得接收机端对流层延迟误差和接收机端电离层延迟误差，包括：

对所述固定模糊度解中对应接收机端的码间偏差通过电离层约束PPP模型进行估计，获得接收机端对流层延迟误差和接收机端电离层延迟误差。