[发明专利]约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过在当前设备所处的当前环境为开阔环境时，进行精密单点定位PPP解算，获得固定模糊度解；根据固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对对流层延迟误差和电离层延迟误差进行存储；在当前环境为遮挡环境时，利用历史大气信息进行单频PPP解算，获得解算结果，直至当前设备离开遮挡环境为止，能够在复杂环境下保持PPP结果的模糊度固定状态，避免了由于环境遮挡造成的定位精度下降和离开复杂环境进入开阔环境后的长时间收敛，能够快速消除电离层误差，维持定位精度在较高水平，提高了定位精度，提升了转发数据故障诊断约束模糊度定位的速度和效率。

技术领域

本发明涉及高精度定位技术领域，尤其涉及一种约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在进行精密单点定位（Precise Point Positioning，PPP）定位过程中，载波模糊度是否固定以及是否正确固定决定了定位的精度及定位收敛速度；日常应用过程中，接收机在观测条件好（天线上空开阔无遮挡，无干扰）的情况下可以完整接收到多个频率的观测值，可以很好的固定模糊度，但是当进入复杂环境（树下，城市森林或连续经过高架桥）时，由于遮挡严重无法接收到完整的多频点观测值，造成无法进行模糊度的固定，目前业内普遍采用剔除该时段观测值，仅使用惯性传感器采集的信息进行位置解算的方法，造成定位结果偏离较大，并且在离开复杂环境后需要较长的时间重新恢复高精度定位的状态。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种约束模糊度定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中载波模糊度无法正确定位调子定位收敛速度较慢，定位精度较差，特别是在复杂环境下，无法有效进行精确定位，需要较长时间回复高精度定位状态的技术问题。

第一方面，本发明提供一种约束模糊度定位方法，所述约束模糊度定位方法包括以下步骤：

在所述当前设备所处的当前环境为开阔环境时，进行精密单点定位PPP解算，获得固定模糊度解；

根据所述固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对所述对流层延迟误差和所述电离层延迟误差进行存储；

在所述当前环境为遮挡环境时，利用历史大气信息进行单频PPP解算，获得解算结果，直至所述当前设备离开所述遮挡环境为止。

可选地，所述根据所述固定模糊度解计算对流层延迟误差和电离层延迟误差，并对所述对流层延迟误差和所述电离层延迟误差进行存储，包括：

对所述固定模糊度解进行卫星端和接收机端分析，获得对流层延迟误差和电离层延迟误差；

对所述对流层延迟误差和所述电离层延迟误差进行存储。

可选地，所述对所述固定模糊度解进行卫星端和接收机端分析，获得对流层延迟误差和电离层延迟误差，包括：

对所述固定模糊度解中对应卫星端的码间偏差进行修正，获得卫星端对流层延迟误差和卫星端电离层延迟误差；

对所述固定模糊度解中对应接收机端的码间偏差进行估计，获得接收机端对流层按此误差和接收机端电离层延迟误差。

可选地，所述对所述固定模糊度解中对应卫星端的码间偏差进行修正，获得卫星端对流层延迟误差和卫星端电离层延迟误差，包括：

获取欧洲定轨中心CODE的码间偏差月文件，根据所述码间偏差月文件对卫星端的码间偏差进行修正，获得卫星端对流层延迟误差和卫星端电离层延迟误差。

可选地，所述对所述固定模糊度解中对应接收机端的码间偏差进行估计，获得接收机端对流层按此误差和接收机端电离层延迟误差，包括：

对所述固定模糊度解中对应接收机端的码间偏差通过电离层约束PPP模型进行估计，获得接收机端对流层按此误差和接收机端电离层延迟误差。