[发明专利]对驾驶员辅助系统的改进或与之相关的改进

说明书

提供了一种驾驶员辅助装置，该装置被配置为：将对象分配到第一感兴趣区域(ROI)车道；获得与对象在第一ROI车道中行驶相关联的对象数据；以及至少基于对象数据，来确定对象正在进行从第一ROI车道到与第一ROI车道相邻的第二ROI车道的车道变换。还提供了相应的方法。

本申请是申请日为2018年2月12日、申请号为201880007840.7、发明名称为“对驾驶员辅助系统的改进或与之相关的改进”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及驾驶员辅助系统，并且更具体地涉及用于确定车道的驾驶员辅助系统的装置，以及相关方法。

背景技术

为了避免事故并且遵守驾驶法规，在道路上驾驶机动车辆需要驾驶员集中注意力，通常是长时间的。驾驶员注意力不集中导致事故和/或不遵守法规的风险增加。越来越多地，能够执行辅助功能的驾驶员辅助系统被安装到驾驶员的车辆(“自主车辆”)上。例如，辅助功能可以包括减轻驾驶员(他/她)的一些驾驶职责，或者可以包括监控驾驶员的表现以便可以预期和/或避免错误。

另选地，辅助功能可能会引入一些驾驶员通常无法获得的附加功能。例如，此类附加功能可以允许驾驶员获得比他们通常会做的更多信息，以便他们可以更容易地执行驾驶任务。可以在倒车时向驾驶员提供视频馈送的后置摄像头构成了此类附加功能的示例。在该示例中，视频馈送允许驾驶员更容易和安全地倒车停车，但实际上并不一定要监控驾驶员的表现或为他们执行某些任务。

因此，驾驶员辅助系统减轻了自主车辆、他/她的乘客和其他道路使用者的驾驶员的风险。最后，人们认为驾驶员辅助功能将发展到能够控制驾驶自主车辆的大多数(如果不是全部)方面的程度。在这种情况下，驾驶员辅助系统将是自动驾驶系统。

驾驶员辅助系统可以包括主动设备，其能够主动地干预自主车辆的操作，例如通过改变自主车辆的速度。驾驶员辅助系统可以另选地或除此之外包括被动设备，其例如向驾驶员通知特定驾驶情况，使得用户可以对通知作出反应。例如，当自主车辆意外地偏离跨过道路标记时，驾驶员辅助系统可以发出听觉信号。给定的自主车辆可以包括被动系统和主动系统两者。

通常，驾驶员辅助系统可包括至少一个传感器。特定传感器可以测量车辆或其周围环境的参数。处理来自此类传感器的数据以便基于传感器测量得出结论。然后，驾驶员辅助系统可以基于结论的结果触发与自主车辆或与驾驶员的一些交互。

在驾驶员辅助系统中使用的可能传感器的示例包括RADAR系统、LIDAR系统、相机、车辆间通信以及车辆到基础设施通信。

驾驶员辅助系统可用于控制驾驶安全或驾驶员监控的各种不同方面。例如，ACC(“自适应巡航控制”)可以使用RADAR或LIDAR系统来监视自主车辆和道路上正前方的车辆之间的距离。传感器能够确定前方车辆的距离。驾驶员辅助系统还知道并且能够控制自主车辆的速度。驾驶员辅助系统控制自主车辆的速度，以便保持相对于前方车辆的预定安全条件。例如，驾驶员辅助系统可以控制速度以在自主车辆和前方车辆之间保持一定距离。另选地，驾驶员辅助系统可以控制速度以维持通过点的前方车辆与通过相同点的自主车辆之间的预先确定的时间段。

存在现有的驾驶辅助系统，其监视自主车辆的周围环境以识别在自主车辆行驶的道路上或周围的其他车辆和实体的位置。通过监视周围环境，此类驾驶员辅助系统可以保持对自主车辆的态势感知。这种态势感知可用于通知用户潜在的危险。例如，当第二车辆处于盲点时，或者检测到切入到自主车辆的路径的第二车辆时，可以向驾驶员通知自主车辆变换车道。例如，态势感知可也用作ACC系统的输入。

当监视自主车辆的周围环境时，可以在自主车辆附近识别多个车辆和实体。重要的是选择哪些车辆或实体(如果有的话)应该用作车辆系统的行动基础或通知驾驶员。

提供详细和可靠的态势感知对于许多不同的驾驶员辅助功能是重要的。