[发明专利]一种无人机拍摄方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，包括：

接收拍摄指令，所述拍摄指令至少包括待拍摄目的地的经纬度与拍摄频率以及预设图像，其中，预设图像表示与待拍摄目的地对应的历史拍摄图像；

获取当前经纬度；

判断所述当前经纬度与所述待拍摄目的地的经纬度是否相同；

若相同，则获取拍摄图像，并根据所述拍摄图像与预设图像确定拍摄角度；

获取第一拍摄图像，所述第一拍摄图像是在待拍摄目的地的经纬度、所述拍摄角度下拍摄得到的图像；

根据所述第一拍摄图像与预设图像确定拍摄高度；

根据所述拍摄高度与所述拍摄频率控制摄像单元进行拍摄，以得到摄像单元拍摄的目标图像；

其中，所述根据所述拍摄图像与预设图像确定拍摄角度，包括：

对所述拍摄图像进行特征提取，得到特征点，特征点为拍摄图像中特征显著的点；

对预设图像进行提取，得到目标特征点；

根据所述目标特征点与所述特征点确定拍摄角度；

其中，根据所述目标特征点与所述特征点确定拍摄角度，包括：根据特征点确定特征点的像素高度，根据目标特征点确定目标特征点的像素高度，根据特征点的像素高度与目标特征点的像素高度确定拍摄角度；

在所述根据所述第一拍摄图像与预设图像确定拍摄高度之后，还包括：

根据拍摄高度与拍摄角度进行拍摄，得到初始目标图像；

根据所述初始目标图像与预设图像进行相似度计算，得到相似度值；

若所述相似度值大于预设相似度阈值，则执行所述根据所述拍摄高度与所述拍摄频率控制摄像单元进行拍摄，以得到摄像单元拍摄的目标图像的步骤；

若相似度值不大于预设相似度阈值，则确定拍摄角度与拍摄高度不准确，根据初始目标图像与预设图像重新计算拍摄高度与拍摄角度。

2.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述第一拍摄图像与预设图像确定拍摄高度，包括：

对所述第一拍摄图像进行感兴趣区域提取，得到区域图像；

根据区域图像计算得到区域图像面积；

对预设图像进行感兴趣区域提取，得到目标区域图像，并根据目标区域图像计算目标区域图像面积；

根据区域图像面积与所述目标区域图像面积计算得到面积比例；

获取当前高度；

根据所述当前高度与面积比例确定拍摄高度。

3.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述初始目标图像与预设图像进行相似度计算，得到相似度值，包括：

对预设图像进行图像处理，得到简化预设图像，所述图像处理包括：尺寸缩小与简化色彩；

根据所述简化预设图像进行哈希值计算，得到简化预设图像指纹；

对所述初始目标图像进行图像处理，得到简化初始目标图像；

根据所述简化初始目标图像进行哈希值计算，得到简化初始目标图像指纹；

根据所述简化预设图像指纹与简化初始目标图像指纹进行计算，得到相似度值。

4.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在所述判断所述当前经纬度与所述待拍摄目的地的经纬度是否相同之后，还包括：

若不相同，则获取拍摄模式，所述拍摄模式包括：巡航拍摄模式或单独拍摄模式；

判断所述拍摄模式是否为巡航拍摄模式；

若所述拍摄模式为巡航拍摄模式，则根据待拍摄目的地与所述当前经纬度确定拍摄路线；

根据所述拍摄路线进行巡航拍摄。

5.根据权利要求4所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在所述根据待拍摄目的地与所述当前经纬度确定拍摄路线之后，还包括：

根据所述拍摄路线获取拍摄路线中的高度最高值；

获取当前拍摄高度；

判断所述当前拍摄高度是否大于高度最高值；

若不大于，则获取高度最高值的经纬度；

根据所述高度最高值的经纬度生成提醒信息并进行提醒。