[发明专利]一种用于智能驾驶的域控制方法、装置、系统和存储介质在审
申请号: | 202310123472.5 | 申请日: | 2023-02-16 |
公开(公告)号: | CN115871719A | 公开(公告)日: | 2023-03-31 |
发明(设计)人: | 汪晓晖;顾问;周强;郭长江;郭宁宁;何雨阳;孙见;曹葵康;刘军传;徐一华 | 申请(专利权)人: | 苏州天准科技股份有限公司 |
主分类号: | B60W60/00 | 分类号: | B60W60/00 |
代理公司: | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人: | 刘煜 |
地址: | 215000 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 智能 驾驶 控制 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
1.一种用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述方法包括:
通过包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达类型的传感器实时采集车辆周围的环境信息;
基于目标地图对所述环境信息按不同空间进行分析,得到综合环境信息;
通过千兆以太网和高速串行点对点双通道高带宽传输方式传输所述综合环境信息;
根据驾驶任务基于所述综合环境信息对驾驶的路径进行规划,获得驾驶规划信息;
基于所述驾驶规划信息利用车辆线控系统控制车辆执行驾驶操作。
2.如权利要求1所述的用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述通过包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达类型的传感器实时采集车辆周围的环境信息包括:
通过AI芯片采集至少2路8M前置摄像头、2路8M后置摄像头、4路2M侧视摄像头、第一4路2M环视摄像头的第一环境信息,所述2路8M前置摄像头、2路8M后置摄像头、4路2M侧视摄像头、第一4路2M环视摄像头通过串行/解串器连接到所述AI芯片;
通过以太网交换机采集至少3路激光雷达和1路4D毫米波雷达的第二环境信息;以及,
通过微控制器采集至少12路超声波雷达和5路毫米波雷达的第三环境信息。
3.如权利要求2所述的用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述基于目标地图对所述环境信息按不同空间进行分析,得到综合环境信息包括:
通过经过预处理的所述实时采集的车辆周围的环境信息对互联网地图进行更新,得到目标地图;
对所述环境信息按不同空间进行分类,得到分类环境信息;
在所述目标地图上融合所述分类环境信息,获得综合环境信息。
4.如权利要求2所述的用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述AI芯片采用贝叶斯架构BPU,所述微控制器包括3对ARM Cortex R5双核锁步CPU和4MB片内SRAM。
5.如权利要求1所述的用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述通过千兆以太网和高速串行点对点双通道高带宽传输方式传输所述综合环境信息包括:
AI芯片通过千兆以太网交换机和PCIE接口传输所述综合环境信息。
6.如权利要求1-5任一项所述的用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述根据驾驶任务基于所述综合环境信息对驾驶的路径进行规划,获得驾驶规划信息包括:
基于驾驶目的地确定的驾驶任务;
基于驾驶任务确定初步驾驶路径;
基于所述综合环境信息对所述初步驾驶路径进行规划,获得最终驾驶规划信息。
7.如权利要求1-5任一项所述的用于智能驾驶的域控制方法,其特征在于,所述基于所述驾驶规划信息利用车辆线控系统控制车辆执行驾驶操作包括:
基于所述驾驶规划控制信息确定相应的目标驾驶操作;
基于所述目标驾驶操作和车辆控制系统的控制操作与驾驶操作的映射关系确定车辆控制系统的目标控制操作;
通过所述目标控制操作控制车辆执行驾驶操作。
8.一种用于智能驾驶的域控制装置,其特征在于,所述装置包括:信息采集模块、数据分析模块、数据通信模块、驾驶规划模块和车辆控制模块,其中,
所述信息采集模块,用于通过包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达类型的传感器实时采集车辆周围的环境信息;
所述数据分析模块,用于基于目标地图对所述环境信息按不同空间进行分析,得到综合环境信息;
所述数据通信模块,用于通过千兆以太网和高速串行点对点双通道高带宽传输方式,将所述综合环境信息发送给驾驶规划模块;
所述驾驶规划模块,用于根据驾驶任务基于所述综合环境信息对驾驶的路径进行规划,获得驾驶规划信息;
所述车辆控制模块,用于基于所述驾驶规划信息利用车辆线控系统控制车辆执行驾驶操作。
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