[发明专利]一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆前方路况异常时，判断异常类型并发出告警，获取车辆前方路况异常点与自车之间实时距离；

根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；

判定自车驶过异常点后，控制被调整悬架的阻尼和刚性强度复原。

2.根据权利要求1所述的一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，基于摄像头和雷达系统检测车辆前方路况异常类型以及车辆前方路况异常点与自车之间实时距离。

3.根据权利要求1所述的一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，前方路况异常类型包括：路面坑洼不平和/或前方出现弯道。

4.根据权利要求3所述的一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，所述根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变，包括：

若判定异常点的异常类型为前方出现弯道，将车辆行驶过程中自车到异常点的实时距离与预设的距离阈值C相比较：

当判定所述实时距离达到距离阈值C时，控制车辆靠近弯道外侧的前后悬架阻尼和刚性强度增强、且当前侧的前悬架阻尼和刚性强度大于其后悬架阻尼和刚性强度，控制车辆靠近弯道内侧的前后悬架阻尼和刚性强度降低。

5.根据权利要求3或4所述的一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变，包括：

当判定前方路况异常类型为路面坑洼不平时，则：

判定实时距离到达距离阈值A、且无避让动作时，调整最接近异常点的前悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；

车辆继续行驶途中，判定实时距离到达距离阈值B、且无避让动作时，调整与所述前悬架同侧后悬架的阻尼和刚性强度；

其中，距离阈值A大于距离阈值B。

6.根据权利要求5所述的一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，所述判定实时距离到达距离阈值A、且无避让动作时，调整最接近异常点的前悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；车辆继续行驶途中，判定实时距离到达距离阈值B、且无避让动作时，调整与所述前悬架同侧后悬架的阻尼和刚性强度；包括：

检测车辆行驶过程中自车到异常点的实时距离，将所述实时距离与预设的距离阈值A相比较：

当判定所述实时距离达到距离阈值A时，判断当前是否有避让动作；若无避让动作，则控制最接近异常点的前悬架的阻尼和刚性强度降低，其余悬架的阻尼和刚性强度维持当前状态；

车辆继续行驶途中，将自车到异常点的实时距离与预设的距离阈值B相比较：

当判定所述实时距离到达距离阈值B时，判断当前是否有避让动作；若无避让动作时，则控制与所述前悬架同侧的后悬架的阻尼和刚性强度降低，其余悬架的阻尼和刚性强度维持当前状态。

7.根据权利要求6所述的一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，其特征在于，当判定前方路况异常类型包括路面坑洼不平和前方出现弯道时：

若路面坑洼不平的异常点位于前方弯道内侧，以前方出现弯道的控制策略优先，可同时实施路面坑洼不平的车辆控制策略；

若路面坑洼不平的异常点位于前方弯道外侧，实施前方出现弯道的控制策略。

8.一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆前方路况异常时，判断异常类型并发出告警，还用于获取车辆前方路况异常点与自车之间实时距离；

控制模块，用于根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；

复位模块，用于判定自车驶过异常点后，控制被调整悬架的阻尼和刚性强度复原。