[发明专利]一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法及系统

说明书

本发明提供一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法及系统，方法包括：检测车辆前方路况异常时，判断异常类型并发出告警，获取车辆前方路况异常点与自车之间实时距离；根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；判定自车驶过异常点后，控制被调整悬架的阻尼和刚性强度复原。本发明的空气悬架控制方式面对复杂路况能够根据道路情况灵活地调节，增强了车辆行驶的稳定性、可操控性与安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车悬架技术的发展进步，越来越多的车型开始使用空气悬架。与使用传统悬架的车型相比，搭载空气悬架的车型减震性能更优，乘坐体验感会更加舒适。虽然空气悬架的优点有很多，但现在所使用的空气悬架系统仍有不少局限。其一，空气悬架的调节：一般情况下，对车辆四个车轮的四个悬架的调节是统一的、一致的，不进行单独调节。其二，空气悬架的调节模式化：即对应不同的模式，空气悬架有对应的不同的刚性、阻尼，面对复杂路况很难灵活地调节。比如专利CN111137090A提出了一种主动悬架系统，通过检测部件检测前方的行驶路况(即路面信息)。这样，使主动悬架系统可以提前感知到前方路面信息，从而使主动悬架系统可以实时地调整悬架总成的高度，提高悬架总成的响应速度，进而降低主动悬架系统的滞留性，使主动悬架系统的调整效果更好。这种方案的缺陷在于，当检测部检测到前方道路不平，控制悬架系统降低刚性和阻尼，提高车辆舒适性，此时如果有强动力请求，需要急加速或是遇到紧急情况需要大力制动或是紧急变道，此时便会因为悬架支撑性不够导致车辆出现较大俯仰、偏移；甚至因为重心偏移过大会有侧翻、侧滑的风险。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法及系统，以解决传统的空气悬架控制系统中由于多个悬架统一控制，面对复杂路况很难灵活地调节的问题。

为了解决背景技术指出的问题，根据本发明的第一方面，提供了一种基于路况检测的车辆四轮悬架单独控制方法，包括：

检测车辆前方路况异常时，判断异常类型并发出告警，获取车辆前方路况异常点与自车之间实时距离；

根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；

判定自车驶过异常点后，控制被调整悬架的阻尼和刚性强度复原。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，基于摄像头和雷达系统检测车辆前方路况异常类型以及车辆前方路况异常点与自车之间实时距离。

可选的，前方路况异常类型包括：路面坑洼不平和/或前方出现弯道。

可选的，所述根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变，包括：

若判定异常点的异常类型为前方出现弯道，将车辆行驶过程中自车到异常点的实时距离与预设的距离阈值C相比较：

当判定所述实时距离达到距离阈值C时，控制车辆靠近弯道外侧的前后悬架阻尼和刚性强度增强、且当前侧的前悬架阻尼和刚性强度大于其后悬架阻尼和刚性强度，控制车辆靠近弯道内侧的前后悬架阻尼和刚性强度降低。

可选的，所述根据前方路况异常类型与所述实时距离，调整与异常点相关悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变，包括：

当判定前方路况异常类型为路面坑洼不平时，则：

判定实时距离到达距离阈值A、且无避让动作时，调整最接近异常点的前悬架的阻尼和刚性强度，其余悬架的阻尼和刚性强度保持不变；