[发明专利]一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV

权利要求书

1.一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：包括攀爬模块、输送模块，所述攀爬模块由两侧设置的四个对称布置的同步带模组组成，四个同步带模组通过一个伺服驱动机构进行同步偏转运动，当同步带模组的同步带通过摩擦力在对应轨道上进行攀爬运动；攀爬模块下面通过型材框架连接输送模块，输送模块通过由同步带机构和导向结构组成双倍行程机构，通过导向结构使其上的置物箱运动的距离为同步带机构运行的双倍距离；输送模块的上部连接一个剪式升降机构，通过剪式升降机构实现微动的升降高度的调节。

2.根据权利要求1所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述四个对称布置的同步带模组中的四个同步带机构通过平行四边形机构安装在支撑面板下面，伺服电机通过驱动杆连接平行四边形机构，同步带机构之间通过平行四边形机构同步偏转运动。

3.根据权利要求2所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述平行四边形机构同步偏转运动的偏转角度为±45°。

4.根据权利要求2所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述同步带机构包括伺服电机、膜片式联轴器、主动同步轮、同步带、从动同步轮、支撑架，支撑架两端分别装有主动同步轮和从动同步轮，主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带连接，伺服电机通过膜片式联轴器连接主动同步轮。

5.根据权利要求4所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述支撑架与从动同步轮之间设有张紧装置，张紧装置采用两根螺钉通过螺纹将从动轮向远离主动轮的方向顶出。

6.根据权利要求4所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述同步带与支撑架之间设有耐磨条。

7.根据权利要求6所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述耐磨条采用高分子聚乙烯材料，起到同步带的导向与支撑的作用。

8.根据权利要求1所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述同步带双倍行程机构包括同步带压板、从动同步轮、直线轴承、主动同步轮、伺服电机、同步转轴、主动传动同步轮、从动传动同步轮、导向轴，两个同步带压板分别通过直线轴承连接外侧的导向轴，导向轴通过连接支架固定在底板上，每个同步带压板两端分别装有主动同步轮和从动同步轮，主动同步轮和从动同步轮之间通过同步带连接，两个主动同步轮同轴连接一个同步转轴，同步转轴通过从动传动同步轮及传动同步带连接主动传动同步轮及伺服电机，由伺服电机将转矩输出，通过主动传动同步轮、从动传动同步轮及传动同步带将转矩与转速输送至同步轴上，通过同步轴同步两端的主动轮，通过主动同步轮带动从动同步轮将同步带拉动来回移动，上端的同步带连接在剪式升降机构上。

9.根据权利要求8所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述导向轴与连接支架之间设有优力胶防撞块。

10.根据权利要求8所述的可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，其特征在于：所述剪式机构包括置物平台、推杆电机、连杆、槽形钣金板，两个置物平台下面分别通过一个升降连杆机构连接底板，每个升降连杆机构由两个铰接的连杆，槽形钣金板以及置物平台一端设有的槽形板组成，两个铰接的连杆中一个连杆下端与底板铰连接，上端通过上销轴与置物平台下端的槽形板中的槽连接，另一个连杆上端与置物平台铰接，下端通过下销轴与底板上的槽形钣金板中的槽连接，两个升降连杆机构的下端销轴之间通过连接板连接在一起，且连接板与推杆电机，由推杆电机拉动连杆在槽内运动，由连杆的相互作用之下使其将置物平台进行顶升和下降。