[发明专利]一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV

说明书

本发明涉及一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV，攀爬模块由四个对称布置的同步带模组组成，四个同步带模组通过一个伺服驱动机构进行同步偏转运动；攀爬模块下面通过型材框架连接输送模块，输送模块由同步带机构和导向结构组成双倍行程机构，通过导向结构使其上的置物箱运动的距离为同步带机构运行的双倍距离；输送模块的上部连接一个剪式升降机构，通过剪式升降机构实现微动的升降高度的调节。本发明通过攀爬机构可以实现一种斜向上下的攀爬运动，利用往复折回的轨迹实现攀爬的运动、相对于一般的穿梭车有着更高的效率，在同一面的仓储柜上只需要安装一辆仓储穿梭车，大大降低了使用的成本，提高了仓储的效率，降低了成本。

技术领域

本发明涉及一种自动送取货的AGV，尤其是一种斜向攀爬的自动送取货的AGV。

背景技术

市面上的穿梭车是一种偏平化的紧凑式的设计方式，采用如此是设计方式是为了将穿梭车移动至货物的低端，将货物背负至穿梭车的叉板上，通过叉板的前后运动进行输送，这种结构形式已近成为了一种标准形式。

穿梭车主要能够实现水平方向的直线运动，不能实现上下的升降运动，升降运动需要采用升降机构进行实现。

本发明的目标为一种能够进行上下攀爬的穿梭车，同时穿梭车还需要具备其最基本的要求，就是输送货物的功能，采用双叉式的输送结构进行输送，将货物放置位置后再退回。

采用斜向攀爬的方案来代替穿梭车的上下升降运动，斜向攀爬是采用穿梭车的攀爬机构实现的，采用摩擦力为主要的攀爬力，类似于皮带输送模组中，采用皮带进行输送，在输送过程中让其进行输送的主要受力就是摩擦力。

输送机构在输送货物至对应的仓储隔间之时，采用的是对应的双倍行程的输送机构进行输送的。当输送到位置后会将货物下降使其接触到对应的框架，通过这样的操作可以将货物滞留在仓储隔间的内部。

专利公开号CN216071600U公开了一种适用于攀爬AGV的立式伸缩臂，包括基础框架，所述基础框架两侧安装有四个对称布置的立式伸缩臂，所述立式伸缩臂连接有驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系，所述驱动伸缩臂伸缩的齿轮齿条驱动轴系安装在基础框架上，相对的两个立式伸缩臂通过万向节联轴器连接。本实用新型结构简单，通过特定结构板竖直放置能够最大限度的降低伸缩臂的纵向高度，结构紧凑，将驱动伺服电机中心对称的放置在基础框架上，平衡电机质量，能够同步伸缩，具有较高的稳定性。

专利公开号CN216105859U公开了一种适用于攀爬AGV的特制导轨及攀爬轮组，包括特制导轨和攀爬轮组；所述特制导轨由背板和V型齿条焊接而成，所述V型齿条的V型背脊分布有直齿；所述攀爬轮组包括攀爬轮主体和V型侧导向板，所述V型侧导向板固定在攀爬轮上，所述攀爬轮上具有与V型齿条相啮合的齿，所述V型侧导向板的导向斜面与V型齿条的V型角一致，所述攀爬轮紧靠在V型齿条上。本实用新型可靠性高，通过V型侧导向板与V型齿条的两面相互接触，实现可靠、准确定位，使用啮合传动，不会出现打滑丢转问题，性价比高，简单的结构普通的材料实现高强度高稳定性的导向及传动，能够替代滚轮的导向、齿条的传动，安装方便快捷。

这两项实用新型都是垂直方向的攀爬AGV，这类运动会对于啮合处产生很大的力矩，影响传动。其次由于运动的方向单一，效率降低，成本增加。

发明内容

基于上述的背景技术，本发明提出了“一种可斜向攀爬的可自动送取货的AGV”，可以在铅锤平面进行斜向运动，运动范围广，两侧受力，增加了运动的平稳性。