[发明专利]一种便于位置调节的桁架式机器人

说明书

本发明提供一种便于位置调节的桁架式机器人，包括桁架式调节架，桁架式调节架的顶部固定连接第一滑轨，两个第一滑轨的顶部滑动连接有横梁，横梁的顶部设置有调节夹取机构，第一滑轨的一端滑动连接有夹取架机构，桁架式调节架的一侧设置有升降机构，调节夹取机构包括与桁架式调节架的顶部一端固定连接的第一电动伸缩杆，本发明通过第一电动伸缩杆的伸缩便于横向推动第一滑轨上的横梁进行前后的调节滑动，便于进行位置的改变，通过第二电动伸缩杆的伸缩推动第二滑轨上的限位壳体，从而对夹取卡框架和T型夹取架之间进行移动，从而便于对夹取卡框架和T型夹取架进行左右移动，便于对物件进行吊运。

技术领域

本发明属于桁架式机器人技术领域，具体涉及一种便于位置调节的桁架式机器人。

背景技术

桁架式机器人广泛应用于工业生产流水线中，主要包括固定于地面或设备上的基座、安装在基座上的三维移动机构、以及具有例如气爪和治具板等机械手臂，主要目的在于实现流水线上的工件转移操作，以代替以往人工执行的重复性动作。而对于搬运型的桁架式机器人而言，为使其减少操作误差及出现故障的概率，一般会通过调整安装位置以将其三维移动的机构采取其中二维甚至于一维作为作业动作，例如由注塑机上搬运工件至输送带上，由初步设计的三维移动逐步的改变为仅仅采用纵向转动和气缸的升降实现上述目的，能够有效的减少操作误差及故障率；

其中申请号为“CN201811643398.5”所公开的“种便于位置调节的桁架式机器人及其调整方法”也是日益成熟的技术，其“包括基座、位置调节机构、旋转机构、机械手臂，其中，位置调节机构包括：下摩擦盘；上摩擦盘；横行板；滑动板；螺杆；手轮。其技术方案能够通过棘轮扳手及手轮方便可靠的对旋转机构及机械手臂进行角度及前后位置的调节，结构简洁，无需采用复杂的气缸驱动程序，大大减轻了操作人员的工作负担”，但是该种手机支架在实际使用过程中，还存在以下缺陷：

在现有的技术中，桁架式机器人固定安装指定的位置处，进行单一上下搬运调节使用，从而对物件的搬运具有一定的局限性，影响日常物件搬运的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于位置调节的桁架式机器人，旨在解决现有技术中现有手机支架整体的运动机构结构较为复杂，使用可靠性较低以及使用灵活性交底的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于位置调节的桁架式机器人，包括桁架式调节架，所述桁架式调节架的顶部固定连接第一滑轨，两个所述第一滑轨的顶部滑动连接有横梁，所述横梁的顶部设置有调节夹取机构，所述第一滑轨的一端滑动连接有夹取架机构，所述桁架式调节架的一侧设置有升降机构。

作为本发明一种优选的，所述调节夹取机构包括与桁架式调节架的顶部一端固定连接的第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的伸缩端与横梁的一侧固定连接，所述横梁的一侧固定连接有第二滑动轨，所述第二滑动轨的一侧滑动连接有限位壳体，所述限位壳体的一侧与横梁一侧设置的第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接，所述限位壳体的内部穿插连接有垂直柱，所述限位壳体的顶部通过第三电动伸缩杆与垂直柱的顶端一侧固定连接，所述垂直柱的底端固定连接有安装壳体，所述安装壳体底端固定连接有支撑座，每个所述支撑座的顶端固定连接有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的伸缩端活动连接有调节件，所述调节件的底端两侧与支撑座底端的固定板穿插活动连接，所述调节件的两端固定连接有夹取卡框架，所述限位壳体的顶端两侧固定连接有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆的伸缩端固定连接有第三液压伸缩杆，所述第三液压伸缩杆的底端固定连接有T型夹取架。

作为本发明一种优选的，所述夹取架机构包括与桁架式调节架的顶端固定连接的第四电动伸缩杆，所述第四电动伸缩杆的伸缩端与第一滑轨顶部滑动连接有固定框架，所述固定框架的顶端两侧固定连接有第三滑轨，所述第三滑轨的顶部滑动连接有齿轮条，所述齿轮条的外侧与伺服电机传动端的齿轮啮合连接，所述伺服电机的底端固定连接有移动滑动座，所述移动滑动座与第三滑轨的顶部滑动连接，所述移动滑动座的一侧固定连接有套设壳体，所述套设壳体的内部穿插连接有调节杆柱，所述套设壳体的一侧固定连接有第五电动伸缩杆，所述第五电动伸缩杆的伸缩端固定连接有电动夹手。