[发明专利]无人搬运车对接方法、装置、无人搬运车及电子设备

权利要求书

1.一种无人搬运车对接方法，其特征在于，包括：

获取料架的预设点云；其中，所述料架用于对接无人搬运车；所述预设点云表征根据所述料架的尺寸信息生成的点云；

获取所述料架的实际点云；其中，所述实际点云表征所述无人搬运车中的雷达实际扫描得到的点云；

根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述无人搬运车相对于所述料架的第一相对位姿关系；以及

根据所述第一相对位姿关系，调整所述无人搬运车的位置。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车对接方法，其特征在于，所述获取料架的实际点云包括：

获取所述无人搬运车的雷达扫描得到的当前帧点云；

对所述当前帧点云进行预处理，以剔除所述当前帧点云中的杂点，得到所述实际点云。

3.根据权利要求2所述的无人搬运车对接方法，其特征在于，在所述获取所述料架的实际点云之前，所述无人搬运车对接方法还包括：

获取所述无人搬运车所在位置与预设停车位置之间的第二相对位姿关系；其中，所述预设停车位置表征所述无人搬运车与所述料架对接时所在位置；

获取所述无人搬运车的尺寸信息和所述料架的尺寸信息；

所述对所述当前帧点云进行预处理，以消除所述当前帧点云中的杂点，得到所述实际点云包括：

根据所述无人搬运车的尺寸信息，从所述当前帧点云中剔除位于所述无人搬运车轮廓内的点云，得到过渡点云；

根据所述第二相对位姿关系和所述料架的尺寸信息，从所述过渡点云中剔除所述料架轮廓之外的点云，得到所述实际点云。

4.根据权利要求1所述的无人搬运车对接方法，其特征在于，所述根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述无人搬运车相对于所述料架的第一相对位姿关系包括：

根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述实际点云相对于所述预设点云的多组变换矩阵；

根据多组所述变换矩阵，得到目标变换矩阵；以及

根据所述目标变换矩阵，得到所述第一相对位姿关系。

5.根据权利要求4所述的无人搬运车对接方法，其特征在于，所述根据多组所述变换矩阵，得到目标变换矩阵包括：

计算得到多组所述变换矩阵的方差；

若所述方差小于预设阈值，则从多组所述变换矩阵筛选出最小变换矩阵作为所述目标变换矩阵；

若所述方差大于或者等于所述预设阈值，则输出多组所述变换矩阵无效的信息。

6.根据权利要求1所述的无人搬运车对接方法，其特征在于，所述获取料架的预设点云包括：

根据多个不同类型的所述料架的尺寸信息，生成与不同类型的所述料架对应的配置文件；

获取在预设停车位置处待对接的所述料架的实际类型；以及

根据所述料架的实际类型，调用对应的所述配置文件，以获取所述料架的预设点云。

7.根据权利要求1所述的无人搬运车对接方法，其特征在于，在所述获取料架的预设点云之前，所述无人搬运车对接方法还包括：

控制所述无人搬运车沿预设路线行驶至不同的停车位置；其中，不同的所述停车位置用于存放不同的所述料架；以及

根据所述停车位置，在所述预设路线上标记出切换位置；其中，所述切换位置表征在到达所述停车位置前，离所述停车位置预设距离处；

所述获取料架的预设点云包括：

在所述无人搬运车到达切换位置时，获取与所述切换位置对应的所述停车位置处的所述料架的所述预设点云。

8.一种无人搬运车对接装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，配置为获取料架的预设点云；其中，所述料架用于对接无人搬运车；所述预设点云表征根据所述料架的尺寸信息生成的点云；

第二获取模块，配置为获取所述料架的实际点云；其中，所述实际点云表征所述无人搬运车中的雷达实际扫描得到的点云；

第一位姿模块，配置为根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述无人搬运车相对于所述料架的第一相对位姿关系；以及

调整模块，配置为根据所述第一相对位姿关系，调整所述无人搬运车的位置。