[发明专利]无人搬运车对接方法、装置、无人搬运车及电子设备

说明书

本申请涉及一种无人搬运车对接方法、装置、无人搬运车及电子设备，涉及无人车技术领域，该无人搬运车对接方法包括获取料架的预设点云；获取料架的实际点云；根据实际点云和预设点云，得到无人搬运车相对于料架的第一相对位姿关系；以及根据第一相对位姿关系，调整无人搬运车的位置。该无人搬运车对接方法、装置、无人搬运车及电子设备在不对生产场地进行额外改进的前提下，可以实现无人搬运车与料架之间的精准对接，有效地缩短施工工期，提高施工效率。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，具体涉及一种无人搬运车对接方法、装置、无人搬运车及电子设备。

背景技术

AGV(无人搬运车)能够沿规定的导航路径行驶，在自动化生产中，无人搬运车可以作为运输工具，一般地，无人搬运车通过与料架进行对接，实现装料或者卸料作业。现有技术中，为了实现无人搬运车与料架之间的精准定位，无人搬运车与料架在进行对接时，需要采用磁导航定位、二维码导航定位、反光柱导航定位等方式，确认无人搬运车与料架之间的相对位置，但是，在应用磁导航定位、二维码导航定位、反光柱导航定位等方式之前，需要在提前在工位增设磁轨道、二维码、反光柱等辅助道具，需要对生产场地进行额外改进，这样，增加了前期施工步骤，延长了工期，降低了施工效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种无人搬运车对接方法、装置、无人搬运车及电子设备，其在不对生产场地进行额外改进的前提下，可以实现无人搬运车与料架之间的精准对接，有效地缩短施工工期，提高施工效率。

第一方面，提供了一种无人搬运车对接方法，包括：

获取料架的预设点云；其中，所述料架用于对接无人搬运车；所述预设点云表征根据所述料架的尺寸信息生成的点云；

获取所述料架的实际点云；其中，所述实际点云表征所述无人搬运车中的雷达实际扫描得到的点云；

根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述无人搬运车相对于所述料架的第一相对位姿关系；以及

根据所述第一相对位姿关系，调整所述无人搬运车的位置。

根据本申请的第一方面，所述获取料架的实际点云包括：

获取所述无人搬运车的雷达扫描得到的当前帧点云；

对所述当前帧点云进行预处理，以剔除所述当前帧点云中的杂点，得到所述实际点云。

根据本申请的第一方面，在所述获取所述料架的实际点云之前，所述无人搬运车对接方法还包括：

获取所述无人搬运车所在位置与预设停车位置之间的第二相对位姿关系；其中，所述预设停车位置表征所述无人搬运车与所述料架对接时所在位置；

获取所述无人搬运车的尺寸信息和所述料架的尺寸信息；

所述对所述当前帧点云进行预处理，以消除所述当前帧点云中的杂点，得到所述实际点云包括：

根据所述无人搬运车的尺寸信息，从所述当前帧点云中剔除位于所述无人搬运车轮廓内的点云，得到过渡点云；

根据所述第二相对位姿关系和所述料架的尺寸信息，从所述过渡点云中剔除所述料架轮廓之外的点云，得到所述实际点云。

根据本申请的第一方面，所述根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述无人搬运车相对于所述料架的第一相对位姿关系包括：

根据所述实际点云和所述预设点云，得到所述实际点云相对于所述预设点云的多组变换矩阵；

根据多组所述变换矩阵，得到目标变换矩阵；以及

根据所述目标变换矩阵，得到所述第一相对位姿关系。

根据本申请的第一方面，所述根据多组所述变换矩阵，得到目标变换矩阵包括：