[发明专利]测距方法及激光雷达

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：

根据激光雷达接收到的反射光，获取激光雷达的感光位置与对应的光强信息，并绘制位置-光强曲线；

确定所述位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；

根据所述左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；

根据所述评分结果确定目标波峰，基于所述目标波峰进行距离测量；

所述确定所述位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值，包括：

对所述候选波峰进行边界滤波，以得到所述候选波峰的左右边界值，包括：

根据边界滤波公式确定边界滤波权重；

选择一个候选波峰，对所述边界滤波权重与所述选择的候选波峰对应的位置-光强曲线进行卷积操作，得到所述选择的候选波峰对应的第一波形图；

根据第一波形图中的边界响应最大值和边界响应最小值，确定所述选择的候选波峰的左右边界值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值，包括：

对所述位置-光强曲线进行滤波处理，得到滤波后的位置-光强曲线；

确定所述滤波后的位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰；

对所述候选波峰进行边界滤波，以得到所述候选波峰的左右边界值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述位置-光强曲线进行滤波处理，得到滤波后的位置-光强曲线，包括：

将所述位置-光强曲线中连续的N个坐标点作为一个基本单元，得到多个基本单元；

对所述位置-光强曲线中各个基本单元进行第一极值化处理，得到第一位置-光强曲线；

对所述第一位置-光强曲线中各个基本单元进行第二极值化处理，得到滤波后的位置-光强曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述位置-光强曲线中各个基本单元进行第一极值化处理，得到第一位置-光强曲线，包括：

将所述位置-光强曲线中每个基本单元的最大纵坐标值作为该基本单元的纵坐标值，得到第二位置-光强曲线；

将所述第二位置-光强曲线中每个基本单元的最小纵坐标值作为该基本单元的纵坐标值，得到第一位置-光强曲线。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述位置-光强曲线中连续的N个坐标点作为一个基本单元，得到多个基本单元之后，所述方法还包括：

将所述位置-光强曲线中首点的前面及尾点的后面各补充第一预设数量个纵坐标为预设数值的点，得到新增的第二预设数量个基本单元，并更新基本单元的总数量。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述滤波后的位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰，包括：

按照预设步长对基础光强值进行累加，确定每一次累加后得到的光强值对应的累加线；

根据每一次累加后得到的累加线与所述滤波后的位置-光强曲线的交点，确定一个或多个候选波峰。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据每一次累加后得到的累加线与所述滤波后的位置-光强曲线的交点，确定一个或多个候选波峰，包括：

确定累加后得到的所述累加线与所述滤波后的位置-光强曲线的第一次交点为候选波峰的峰底位置，其中，所述候选波峰的峰底位置包括左峰底和右峰底；

在后续每一次累加后得到的所述累加线与所述滤波后的位置-光强曲线的交点中，若候选波峰的左峰底和右峰底之间的交点的数量大于两个，则确定所述交点为新的候选波峰的峰底位置。