[发明专利]测距方法及激光雷达

说明书

本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种测距方法及激光雷达，该测距方法包括：获取激光雷达的感光片上的感光信息，并绘制位置‑光强曲线；确定位置‑光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；根据左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；根据评分结果确定目标波峰，基于目标波峰进行距离测量。本申请能从多个候选波峰中选择最优波峰作为目标波峰，实现从一个或多个光斑中找出质心的位置，进行准确测距，进而，解决了多路径、或强光干扰、或高低反材质形成的多光斑和光斑分裂的技术问题，提高了测距的稳定性和鲁棒性。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种测距方法及激光雷达。

背景技术

激光雷达（Laser Radar）可用于目标距离的测定，在机器人中被广泛应用，激光雷达生成的点云信息包含了角度，距离，亮度等信息。在实际应用场景中，在近远处距离都有可能存在物体，物体有高低反材质等，通常使用激光雷达的三角测距法，通过接收到发射器发射的光斑来达到测距的目的，光斑在接收器中传感器（Sensor）的位置偏移量决定了目标物体的距离大小。

然而在测距的过程中，由于环境的复杂性，光斑会受到各种环境条件的影响，如多路径、或强光干扰、或高低反材质等导致的多光斑或光斑分裂，会造成光斑提取错误，进而导致检测到的距离数据出现偏差等问题，现有的方法通过光强曲线中相邻的两点斜率最大值和最小值来确定光斑的位置，这对在高低反等特殊材质的表现来说，稳定性不高、鲁棒性不强。

发明内容

本申请实施例提供一种测距方法及激光雷达，能够解决多路径、或强光干扰、或高低反材质等形成的多光斑和光斑分裂的技术问题，以在激光雷达测距时准确地确定光斑的质心的位置，并提高测距的稳定性和鲁棒性。

本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种测距方法，包括：

根据激光雷达接收到的反射光，获取激光雷达的感光位置与对应的光强信息，并绘制位置-光强曲线；

确定位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；

根据左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；

根据评分结果确定目标波峰，基于目标波峰进行距离测量。

在一些实施例中，确定位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值，包括：

对位置-光强曲线进行滤波处理，得到滤波后的位置-光强曲线；

确定滤波后的位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰；

对候选波峰进行边界滤波，以得到候选波峰的左右边界值。

第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达，包括：

至少一个处理器；和

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的测距方法。

第三方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器所执行时，使处理器执行如第一方面的测距方法。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本申请实施例提供的一种测距方法及激光雷达，该测距方法包括：根据激光雷达接收到的反射光，获取激光雷达的感光位置与对应的光强信息，并绘制位置-光强曲线；确定位置-光强曲线中的一个或多个候选波峰的左右边界值；根据左右边界值对对应的候选波峰进行评分，得到对应的候选波峰的评分结果；根据评分结果确定目标波峰，基于目标波峰进行距离测量。