[发明专利]一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手

权利要求书

1.一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，包括与机器臂相连的连接板(11)，滑动装设于所述连接板(11)上的轴向滑块A(12)和轴向滑块B(13)，以及两根分别吊装于所述轴向滑块A(12)和轴向滑块B(13)上的连接杆(14)，其特征在于：

还包括定位板(21)，上端同点铰接于所述定位板(21)上的被动连杆A(22)和被动连杆B(23)，沿铅垂方向弹性滑动装设于所述定位板(21)上的锁紧滑块(33)，上端同点铰接于所述锁紧滑块(33)上的驱动连杆A(24)和驱动连杆B(25)，装设于所述定位板(21)上用于抓取和抛光不锈钢管(10)的复合功能爪(28)，上端铰接于所述被动连杆A(22)下端的锁紧连杆A(26)，上端铰接于所述被动连杆B(23)下端的锁紧连杆B(27)，沿不锈钢管(10)的周向弹性滑动装设于所述定位板(21)上的周向滑块(41)，柔性驱动所述锁紧滑块(33)相对于所述定位板(21)直线滑动的锁紧松弛动力装置，柔性驱动所述周向滑块(41)相对于所述定位板(21)弧形滑动的周向抛光驱动装置，以及驱动所述轴向滑块A(12)和轴向滑块B(13)相对于所述连接板(11)滑动的轴向抛光动力装置；

所述驱动连杆A(24)的下端与所述被动连杆A(22)的中部滑动铰接相连，所述驱动连杆B(25)的下端与所述被动连杆B(23)的中点滑动铰接相连；所述连接杆(14)的下端与所述周向滑块(41)固定相连；

所述复合功能爪(28)包括对称装设的弧形爪A(281)和弧形爪B(282)；所述弧形爪A(281)的上端与所述定位板(21)铰接相连，其中部与所述锁紧连杆A(26)的下端铰接相连；所述弧形爪B(282)的上端与所述定位板(21)铰接相连，其中部与所述锁紧连杆B(27)的下端铰接相连；

所述弧形爪A(281)和弧形爪B(282)结构相同，均包括：曲率半径与不锈钢管(10)半径相适配的弧形板(51)，装设于所述弧形板(51)内壁上的弹性层(52)，以及装设于所述弹性层(52)内侧可对不锈钢管(10)抛光的抛光层(53)。

2.根据权利要求1所述的一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，其特征在于：所述锁紧松弛动力装置包括转动装设于所述定位板(21)上的锁紧绕线轮(35)，一端与所述锁紧滑块(33)相连、另一端缠绕在所述锁紧绕线轮(35)上的锁紧绳(36)，以及装设在所述定位板(21)上驱动所述锁紧绕线轮(35)转动的锁紧电机(37)。

3.根据权利要求1所述的一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，其特征在于：所述周向抛光驱动装置包括：转动装设在所述定位板(21)上的定滑轮(42)和抛光绕线轮(44)，装设在所述定位板(21)上驱动所述抛光绕线轮(44)转动的抛光电机(45)，以及一端与所述周向滑块(41)相连、另一端绕过所述定滑轮(42)并缠绕在所述抛光绕线轮(44)上的抛光绳(43)。

4.根据权利要求1所述的一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，其特征在于：所述定位板(21)的正面沿铅垂方向开设一条直线型的锁紧滑槽(210)，所述锁紧滑槽(210)内滑动装设有所述锁紧滑块(33)，所述锁紧滑块(33)的底部与所述锁紧滑槽(210)的底端内壁采用始终受压的锁紧弹簧(34)相连。

5.根据权利要求1所述的一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，其特征在于：所述定位板(21)的背面开设一条弧形的周向滑槽(211)，所述周向滑槽(211)内滑动装设有所述周向滑块(41)，所述周向滑块(41)与所述周向滑槽(211)的右端内壁采用始终受拉的抛光弹簧(46)相连；所述周向滑槽(211)的圆心位于被夹持不锈钢管(10)的轴线上。

6.根据权利要求1所述的一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，其特征在于：所述被动连杆A(22)的中部滑动套装有滑动套A(31)，所述滑动套A(31)与所述驱动连杆A(24)的下端铰接相连；所述被动连杆B(23)的中部滑动套装有滑动套B(32)，所述滑动套B(32)与所述驱动连杆B(25)的下端铰接相连。