[发明专利]一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手

说明书

本发明公开了一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，属于搬运机械手技术领域。它包括与机器臂相连的连接板，滑动装设于连接板上的轴向滑块A和轴向滑块B，两根分别吊装于轴向滑块A和轴向滑块B上的连接杆，定位板，上端同点铰接于定位板上的被动连杆A和被动连杆B，弹性滑动装设的锁紧滑块，上端同点铰接于锁紧滑块上的驱动连杆A和驱动连杆B，复合功能爪，上端铰接于被动连杆A下端的锁紧连杆A，上端铰接于被动连杆B下端的锁紧连杆B，弹性滑动的周向滑块，锁紧松弛动力装置，周向抛光驱动装置，以及轴向抛光动力装置。本发明是一种结构合理、在搬运过程中可以抛光不锈钢管外壁的不锈钢管搬运机械手。

技术领域

本发明主要涉及搬运机械手技术领域，特指一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手。

背景技术

不锈钢管在加工过程中，需要从供料平台搬运到操作平台上，然后再进行各种加工工序，例如焊接、切割、去毛刺和抛光等。现有技术中，对不锈钢管的外壁抛光操作是先将不锈钢管搬运到操作平台上，然后再进行外壁抛光。即现有技术虽然实现了不锈钢管的搬运和外壁抛光，但仍存在如下缺陷：一、更换一次加工工序需要搬运一次不锈钢管，从而使得不锈钢管的搬运过程耗费了大量时间，即不锈钢管的整体加工时间较长，加工效率较低；二、对不锈钢管的外壁抛光是一道独立的加工工序，因而不锈钢管的加工流程复杂。因此，亟需设计一种在不锈钢管搬运过程中可以进行外壁操作的搬运机械手。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构合理、具有双复合功能爪同时抓取和搬运不锈钢管、且在搬运过程中可以抛光不锈钢管外壁的不锈钢管搬运机械手。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种具有外抛光功能的不锈钢管搬运机械手，包括与机器臂相连的连接板，滑动装设于所述连接板上的轴向滑块A和轴向滑块B，以及两根分别吊装于所述轴向滑块A和轴向滑块B上的连接杆。

本发明还包括定位板，上端同点铰接于所述定位板上的被动连杆A和被动连杆B，沿铅垂方向弹性滑动装设于所述定位板上的锁紧滑块，上端同点铰接于所述锁紧滑块上的驱动连杆A和驱动连杆B，装设于所述定位板上用于抓取和抛光不锈钢管的复合功能爪，上端铰接于所述被动连杆A下端的锁紧连杆A，上端铰接于所述被动连杆B下端的锁紧连杆B，沿不锈钢管的周向弹性滑动装设于所述定位板上的周向滑块，柔性驱动所述锁紧滑块相对于所述定位板直线滑动的锁紧松弛动力装置，柔性驱动所述周向滑块相对于所述定位板弧形滑动的周向抛光驱动装置，以及驱动所述轴向滑块A和轴向滑块B相对于所述连接板滑动的轴向抛光动力装置。

所述驱动连杆A的下端与所述被动连杆A的中部滑动铰接相连，所述驱动连杆B的下端与所述被动连杆B的中点滑动铰接相连；所述连接杆的下端与所述周向滑块固定相连。

所述复合功能爪包括对称装设的弧形爪A和弧形爪B；所述弧形爪A的上端与所述定位板铰接相连，其中部与所述锁紧连杆A的下端铰接相连；所述弧形爪B的上端与所述定位板铰接相连，其中部与所述锁紧连杆B的下端铰接相连。

所述弧形爪A和弧形爪B结构相同，均包括：曲率半径与不锈钢管半径相适配的弧形板，装设于所述弧形板内壁上的弹性层，以及装设于所述弹性层内侧可对不锈钢管抛光的抛光层。

进一步地，所述锁紧松弛动力装置包括转动装设于所述定位板上的锁紧绕线轮，一端与所述锁紧滑块相连、另一端缠绕在所述锁紧绕线轮上的锁紧绳，以及装设在所述定位板上驱动所述锁紧绕线轮转动的锁紧电机。

进一步地，所述周向抛光驱动装置包括：转动装设在所述定位板上的定滑轮和抛光绕线轮，装设在所述定位板上驱动所述抛光绕线轮转动的抛光电机，以及一端与所述周向滑块相连、另一端绕过所述定滑轮并缠绕在所述抛光绕线轮上的抛光绳。

进一步地，所述定位板的正面沿铅垂方向开设一条直线型的锁紧滑槽，所述锁紧滑槽内滑动装设有所述锁紧滑块，所述锁紧滑块的底部与所述锁紧滑槽的底端内壁采用始终受压的锁紧弹簧相连。