[发明专利]一种基于机器视觉的四向穿梭机器人装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的适用于物流搬运的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述四向穿梭机器人装置包括第一导轨（1）、垫板（2）、货箱（3）、货架（4）、第二导轨（5）、置物板（6）、升降抓取机构（7）、摄像头组件（8）和四向穿梭小车（9）。第一导轨位于装置的前后侧，用于四向穿梭小车的横向运动；所述垫板（2）位于第二导轨（5）之间用于放置货架（4）；所述第二导轨（5）位于装置中部，用于四向穿梭小车（9）的纵向运动；所述置物板（6）位于货架（4）之上；所述货箱（3）位于置物板（6）之上进行用于存储；所述升降抓取机构（7）位于四向穿梭小车之上，可进行货箱（3）的抓取操作；所述摄像头组件（8）位于四向穿梭小车（9）之上，用于定位货物位置及反馈给四向穿梭小车以确定货箱（3）位置。

2.根据权利要求1所述的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述升降抓取机构（7）从下到上包括底架（10）、交叉杆（11）、下底板（13）、上底板（15）、三角板（22）和吸盘（23）；所述底架（10）中部安装有第二伸缩杆（25），第二伸缩杆（25）一侧连接有滑辊（12）可沿底架（10）的滑槽运动，滑辊（12）连接有交叉杆（11）以控制高度变化，左右交叉杆（11）通过连接杆（24）进行连接；所述交叉杆上方设有下底板（13），并通过直角垫片（14）与上底板（15）连接，下底板（13）和上底板（15）右侧设有电机（18），电机（18）通过固定板（19）连接在下底板（13）和上底板（15）之间，电机（18）一侧装有丝杠（17），丝杠（17）上装有连接滑块（21），可沿下底板（13）上的第三导轨（16）移动，连接滑块（21）上连接有第一伸缩杆（20），第一伸缩杆（20）左侧设有三角板（22），三角板（22）上设有吸盘（23），用于吸取货箱（3）进行抓取操作。

3.根据权利要求1所述的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述摄像头组件（8）从下到上为垫块（26）、支架下连杆（27）、支架上连杆（28）、连接块（29）、相机架（30）和摄像头（31），且相机架（30）上设有多个紧定螺栓，可将摄像头（31）固定到任意位置。

4.根据权利要求1所述的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述四向穿梭小车（9）包括，第一滚轮（32）、升降台（33）和第二滚轮（34）；第一滚轮（32）在沿第一导轨（1）上时进行运动，可保证四向穿梭小车（9）的横向运动，第二滚轮（33）在沿第二导轨（5）上时进行运动，保证四向穿梭小车（9）的纵向运动，且升降台（33）可进行升降旋转操作，可带动升降抓取机构（7）进行旋转以保证装置可以进行双向抓取，使其应用性更加有效。