[发明专利]一种基于机器视觉的四向穿梭机器人装置

说明书

本发明涉及一种基于机器视觉的适用于物流搬运的四向穿梭机器人装置，包括第一导轨、垫板、货箱、货架、第二导轨、置物板、升降抓取机构、摄像头组件和四向穿梭小车。所述第一导轨用于四向穿梭小车的横向运动。所述垫板用于架在第二导轨之间用于放置货架。所述第二导轨用于四向穿梭小车的纵向运动。所述置物板放在货箱之上。所述货箱置于置物板上进行存储。所述升降抓取机构，用于货箱的取放操作。所述摄像头组件用于定位货物位置及反馈给四向穿梭小车。本发明提供的物流搬运四向穿梭机器人生产成本低、维修成本低、操作简单、可以实现自动搬运的功能，解放劳动力，节约用工成本，大大提高物流搬运效率。

技术领域

本发明涉及物流运输领域，具体为一种基于机器视觉的四向穿梭机器人装置。

背景技术

当前大多数仓储物流中都是人工进行搬运的，这样就比较费时、费力、生产成本高，而且随着用人成本增长及劳动力市场用工难度大，传统的仓储遭遇瓶颈，虽然也出现了一些机器人用于仓储中物流的运输，目前市场中的设备生产成本高、维修成本高。

发明内容

针对以上问题，本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的四向穿梭机器人装置，以实现自主移动、货物抓取等操作，达到了省时、省力，避免操作人员的反复搬运工作，减少操作人员的劳动强度。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于机器视觉的适用于物流搬运的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述四向穿梭机器人装置包括第一导轨、垫板、货箱、货架、第二导轨、置物板、升降抓取机构、摄像头组件和四向穿梭小车。第一导轨位于装置的前后侧，用于四向穿梭小车的横向运动；所述垫板位于第二导轨之间用于放置货架；所述第二导轨位于装置中部，用于四向穿梭小车的纵向运动；所述置物板位于货架之上；所述货箱位于置物板之上进行用于存储；所述升降抓取机构位于四向穿梭小车之上，可进行货箱的抓取操作；所述摄像头组件位于四向穿梭小车之上，用于定位货物位置及反馈给四向穿梭小车以确定货箱位置。

所述的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述升降抓取机构从下到上包括底架、交叉杆、下底板、上底板、三角板和吸盘；所述底架中部安装有第二伸缩杆，第二伸缩杆一侧连接有滑辊可沿底架的滑槽运动，滑辊连接有交叉杆以控制高度变化，左右交叉杆通过连接杆进行连接；所述交叉杆上方设有下底板，并通过直角垫片与上底板连接，下底板和上底板右侧设有电机，电机通过固定板连接在下底板和上底板之间，电机一侧装有丝杠，丝杠上装有连接滑块，可沿下底板上的第三导轨移动，连接滑块上连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆左侧设有三角板，三角板上设有吸盘，用于吸取货箱进行抓取操作。

所述的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述摄像头组件从下到上为垫块、支架下连杆、支架上连杆、连接块、相机架和摄像头，且相机架上设有多个紧定螺栓，可将摄像头固定到任意位置。

所述的四向穿梭机器人装置，其特征在于所述四向穿梭小车包括，第一滚轮、升降台和第二滚轮；第一滚轮在沿第一导轨上时进行运动，可保证四向穿梭小车的横向运动，第二滚轮在沿第二导轨上时进行运动，保证四向穿梭小车的纵向运动，且升降台可进行升降旋转操作，可带动升降抓取机构进行旋转以保证装置可以进行双向抓取，使其应用性更加有效。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明升降抓取机构示意图。

图3为本发明摄像头组件示意图。

图4为本发明四向穿梭小车示意图。

图中各部件标号说明：

1.第一导轨；2.垫板；3.货箱；4.货架；5.第二导轨；6.置物板；7.升降抓取机构；8.摄像头组件；9.四向穿梭机器人；10.底架；11.交叉杆；12.滑辊；13.下底板；14.直角垫片；15.上底板；16.第三导轨；17.丝杠；18.电机；19.固定板；20.第一伸缩杆；21.连接滑块；22.三角板；23.吸盘；24连接杆；25第二伸缩缸