[发明专利]障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种障碍物距离信息生成方法，包括：

获取当前时刻道路图像，其中，所述当前时刻道路图像为畸变图像；

对所述当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，所述当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；

响应于确定所述障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于所述障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；

基于所述第一目标障碍物关键点坐标组和所述障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述障碍物距离信息发送至显示终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组，包括：

响应于确定所述障碍物检测边框顶点坐标组满足第一预设位置条件，从所述障碍物检测边框顶点坐标组中选出处于边框左上角位置的障碍物检测边框顶点坐标，作为筛选边框顶点坐标；

将所述障碍物检测边框方程组中对应右侧边框的障碍物检测边框方程投影至所述道路图像的图像坐标系，以生成第一投影后检测边框曲线方程；

确定所述障碍物检测边框顶点坐标组中处于边框右上角位置和右下角位置的两个障碍物检测边框顶点坐标的右边框方程；

将所述第一投影后检测边框曲线方程和所述右边框方程的交点坐标确定为检测框关键点坐标；

分别将所述筛选边框顶点坐标和所述检测框关键点坐标确定为第一目标障碍物关键点坐标，以生成第一目标障碍物关键点坐标组。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均小于所述相机光心成像点坐标的横坐标值，基于所述障碍物检测边框顶点坐标组，生成第二目标障碍物关键点坐标组；

基于所述第二目标障碍物关键点坐标组和所述障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述障碍物检测边框顶点坐标组，生成第二目标障碍物关键点坐标组，包括：

响应于确定所述障碍物检测边框顶点坐标组满足第一预设位置条件，从所述障碍物检测边框顶点坐标组中选出处于边框右上角位置的障碍物检测边框顶点坐标，作为筛选边框顶点坐标；

将所述障碍物检测边框方程组中对应左侧边框的障碍物检测边框方程投影至所述道路图像的图像坐标系，以生成第二投影后检测边框曲线方程；

确定所述障碍物检测边框顶点坐标组中选出处于边框左上角位置和左下角位置的两个障碍物检测边框顶点坐标的左边框方程；

将所述第二投影后检测边框曲线方程和所述左边框方程的交点坐标确定为检测框关键点坐标；

分别将所述筛选边框顶点坐标和所述检测框关键点坐标确定为第二目标障碍物关键点坐标，以生成第二目标障碍物关键点坐标组。