[发明专利]障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；响应于确定障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；基于第一目标障碍物关键点坐标组和障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。该实施方式可以生成障碍物距离信息的效率。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

障碍物距离信息生成方法，是确定图像中障碍物与当前车辆之间距离的一项技术。目前，在生成障碍物距离信息时，通常采用的方式为：首先，对广角相机拍摄的存在畸变的道路图像进行去畸变处理，然后，从去畸变后的道路图像中识别出障碍物距离信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行障碍物距离信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，在连续帧的道路图像中，实时的对道路图像进行去畸变处理需要消耗较多的计算资源，从而，导致生成障碍物距离信息的效率降低；

第二，即使去畸变处理的过程不影响障碍物距离信息生成的效率，也会因为畸变的道路图像做障碍物正框检测得到的障碍物最小外接矩形框在去畸变之后、就不再是去畸变的障碍物车头或车位最小外接矩形框，而是变成了带有枕形畸变的检测框，若直接利用此类检测框用于生成障碍物距离信息，则容易引入观测误差，导致生成的障碍物距离信息的误差增大，从而，导致生成障碍物距离信息的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物距离信息生成方法，该方法包括：获取当前时刻道路图像，其中，上述当前时刻道路图像为畸变图像；对上述当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，上述当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；响应于确定上述障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于上述障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；基于上述第一目标障碍物关键点坐标组和上述障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物距离信息生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前时刻道路图像，其中，上述当前时刻道路图像为畸变图像；检测单元，被配置成对上述当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，上述当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；第一生成单元，被配置成响应于确定上述障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于上述障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；第二生成单元，被配置成基于上述第一目标障碍物关键点坐标组和上述障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。