[发明专利]一种无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置

权利要求书

1.一种无人驾驶山地拖拉机的作业方法，用于控制无人驾驶山地拖拉机作业，其特征在于，所述作业方法包括：

获取所述无人驾驶山地拖拉机作业区域的电子围栏信息；

根据所述电子围栏信息，生成所述无人驾驶山地拖拉机的初始作业路径；

将所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径更新为所述初始作业路径，并控制所述拖拉机按照所述当前作业路径作业；

获取所述无人驾驶山地拖拉机在按照所述当前作业路径作业时的当前实际作业信息；

根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，控制所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶山地拖拉机的作业方法，其特征在于，所述根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，控制所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径的步骤包括：

根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，判断是否按照所述当前实际作业信息更新所述当前作业路径；

若判定需要按照所述当前实际作业信息更新所述当前作业路径，则生成并发出更改提示；

若在预设时间内接收到更改控制指令，则按照所述更改控制指令更改所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径，其中，所述更改控制指令由控制终端根据所述更改提示发出；

若在预设时间内未接收到更改控制指令，则维持所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶山地拖拉机的作业方法，其特征在于，所述根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，控制所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径的步骤还包括：

获取所述无人驾驶山地拖拉机的当前位置信息；

根据所述无人驾驶山地拖拉机的当前位置信息，获取在所述当前位置预存储的预存储图像信息；

通过安装于所述无人驾驶山地拖拉机上的图像获取装置，获取所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的当前图像信息；

根据所述无人驾驶山地拖拉机的当前图像信息和预存储图像信息，判断是否更新所述驾驶山地拖拉机的当前作业路径。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶山地拖拉机的作业方法，其特征在于，所述安装于所述无人驾驶山地拖拉机上的图像获取装置包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头安装于所述无人驾驶山地拖拉机的前方，所述第二摄像头安装于所述无人驾驶山地拖拉机的左方，所述第三摄像头安装于所述无人驾驶山地拖拉机的右方；

所述通过安装于所述无人驾驶山地拖拉机上的图像获取装置，获取所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的当前图像信息的步骤包括：

通过所述第一摄像头获取所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的前方图像信息；

通过所述第二摄像头获取所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的左方图像信息；

通过所述第三摄像头获取所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的右方图像信息。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶山地拖拉机的作业方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶山地拖拉机的当前图像信息和预存储图像信息，判断是否更新所述驾驶山地拖拉机的当前作业路径的步骤包括：

对比所述预存储图像信息与所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的前方图像信息，判断在所述当前位置下，所述无人驾驶山地拖拉机在前方是否有影响所述无人驾驶山地拖拉机作业路径的影响因素；

对比所述预存储图像信息与所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的左方图像信息或右方图像信息，判断在所述当前位置下，所述无人驾驶山地拖拉机在左方或右方是否有影响所述无人驾驶山地拖拉机作业路径的影响因素。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶山地拖拉机的作业方法，其特征在于，所述获取所述无人驾驶山地拖拉机作业区域的电子围栏信息的步骤包括：

获取所述无人驾驶山地拖拉机的作业区域范围信息；

根据所述作业区域范围信息，构建所述无人驾驶山地拖拉机的电子围栏边界并形成所述电子围栏信息。