[发明专利]一种无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置

说明书

本发明提供的无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置，涉及无人驾驶山地拖拉机领域。该无人驾驶山地拖拉机的作业方法包括：获取无人驾驶山地拖拉机作业区域的电子围栏信息；根据电子围栏信息，生成无人驾驶山地拖拉机的初始作业路径；将无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径更新为初始作业路径，并控制拖拉机按照当前作业路径作业；获取无人驾驶山地拖拉机在按照当前作业路径作业时的当前实际作业信息；根据当前实际作业信息和初始作业路径，控制无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径。本发明提供的无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置能够根据作业的实际环境对无人驾驶拖拉机进行精准控制，从而有利于提高作业效率和作业质量。

技术领域

本发明涉及无人驾驶山地拖拉机领域，具体而言，涉及一种无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置。

背景技术

丘陵山区地形复杂，对于农业机械作业提出了更高的要求，农业作业包括开沟施肥、对靶喷药、旋耕除草、收获和装载运输等。针对丘陵山区农业机械作业需求和国内拖拉机无人驾驶自动导航系统不适应于丘陵山地作业，导致作业效率不高和质量水平低的问题。尤其是作业区域的状态可能发生变化，目前拖拉机缺乏相关适应能力。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供一种无人驾驶山地拖拉机及其作业方法、装置，其能够根据作业的实际环境对无人驾驶拖拉机进行精准控制，从而有利于提高作业效率和作业质量。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种无人驾驶山地拖拉机的作业方法，一种无人驾驶山地拖拉机的作业方法，用于控制无人驾驶山地拖拉机作业，所述作业方法包括：

获取所述无人驾驶山地拖拉机作业区域的电子围栏信息；

根据所述电子围栏信息，生成所述无人驾驶山地拖拉机的初始作业路径；

将所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径更新为所述初始作业路径，并控制所述拖拉机按照所述当前作业路径作业；

获取所述无人驾驶山地拖拉机在按照所述当前作业路径作业时的当前实际作业信息；

根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，控制所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径。

进一步地，在可选的实施例中，所述根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，控制所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径的步骤包括：

根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，判断是否按照所述当前实际作业信息更新所述当前作业路径；

若判定需要按照所述当前实际作业信息更新所述当前作业路径，则生成并发出更改提示；

若在预设时间内接收到更改控制指令，则按照所述更改控制指令更改所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径，其中，所述更改控制指令由控制终端根据所述更改提示发出；

若在预设时间内未接收到更改控制指令，则维持所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径。

进一步地，在可选的实施例中，所述根据所述当前实际作业信息和所述初始作业路径，控制所述无人驾驶山地拖拉机的当前作业路径的步骤还包括：

获取所述无人驾驶山地拖拉机的当前位置信息；

根据所述无人驾驶山地拖拉机的当前位置信息，获取在所述当前位置预存储的预存储图像信息；

通过安装于所述无人驾驶山地拖拉机上的图像获取装置，获取所述无人驾驶山地拖拉机在所述当前位置下的当前图像信息；

根据所述无人驾驶山地拖拉机的当前图像信息和预存储图像信息，判断是否更新所述驾驶山地拖拉机的当前作业路径。