[发明专利]一种基于AGV小车的货物运输方法、装置及AGV小车

说明书

本发明公开了一种基于AGV小车的货物运输方法、装置及AGV小车，所述AGV小车在升降组件的四周设有顶升组件，所述方法包括：在所述AGV小车向待传输货物方向移动时，确定所述顶升组件是否在待传输货物的底部；若所述顶升组件在待传输货物的底部，控制所述升降组件与所述顶升组件上升，以使待传输货物离开地面；控制所述AGV小车将待传输货物搬运并放置在目标位置。本发明可以在运输货物时，同时控制升降组件侧边的顶升组件上升，通过顶升组件辅助支撑所要传输的货物，有效提升传输货物的稳定性，避免传输摇晃的情况。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在汽车领域中，通过AGV小车顶升物品并搬运，可以让各个生产器件或货物实现流水线传输，以完成生产工艺的柔性对接。

目前常用利用AGV小车进行运输的处理方式是：当货物或生产器件放置在AGV小车时，控制AGV小车中间的升降组件(具体由升降台和升降电机组成)升起货物或器件，再将其传输至下一辆AGV小车或下一道工序平台上。

但目前的运输方法有如下技术问题：在器件或货物与升降组件的平台接触后平台会立即上升，此时器件或货物可能不在平台的中心位置，因器件或货物的重量使得AGV小车的重心发生偏移。AGV小车在运输器件时，平台的器件或货物不稳定甚至出现晃动，导致后续传输的位置出现偏差，传输的稳定性较低。

发明内容

本发明提出一种基于AGV小车的货物运输方法、装置及AGV小车，所述方法的AGV小车在升降组件的四周设置了可辅助支撑的顶升组件，在搬运货物时通过顶升组件辅助支撑所要传输的货物，有效提升传输货物的稳定性，避免传输摇晃的情况。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于AGV小车的货物运输方法，所述AGV小车在升降组件的四周设有顶升组件，所述方法包括：

在所述AGV小车向待传输货物方向移动时，确定所述顶升组件是否在待传输货物的底部；

若所述顶升组件在待传输货物的底部，控制所述升降组件与所述顶升组件上升，以使待传输货物离开地面；

控制所述AGV小车将待传输货物搬运并放置在目标位置。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述顶升组件设有四个，分别设置在所述升降组件的四个顶角；

在所述控制所述升降组件与所述顶升组件上升的步骤后，所述方法还包括：

分别获取每个所述顶升组件的上升高度，得到四个上升高度值；

四个所述上升高度值两两相减并取绝对值，得到多个高度差值；

若任意一个所述高度差值大于预设高度值，则控制所述AGV小车停止运动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制所述AGV小车将待传输货物搬运并放置在目标位置，包括：

向所述AGV小车发送位置信息，以使所述AGV小车携带待传输货物向所述位置信息对应的目标位置移动；

当所述AGV小车移动至目标位置时，控制所述升降组件与所述顶升组件下降，以使所述AGV小车将待传输货物放置在目标位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于AGV小车的货物运输装置，所述AGV小车在升降组件的四周设有顶升组件，所述装置包括：

确定模块，用于在所述AGV小车向待传输货物方向移动时，确定所述顶升组件是否在待传输货物的底部；

上升控制模块，用于若所述顶升组件在待传输货物的底部，控制所述升降组件与所述顶升组件上升，以使待传输货物离开地面；