[发明专利]车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹碰撞检测方法，其特征在于，包括：

获取未来预设时段内的自车轨迹以及目标车辆轨迹；其中，所述目标车辆包括未来预设时段内距离自车预设范围内的其他所有车辆；

获取所有车辆轨迹的OBB包围盒，基于自车轨迹与目标车辆轨迹的OBB包围盒的相交性判断结果识别出安全车辆轨迹并排除；或，获取各条目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内的最短距离，基于两车车身平均长度与对应的最短距离的比较关系识别出安全车辆轨迹并排除；其中，所述两车车身平均长度为基于自车车身长度与对应的目标车辆车身长度相加的和的一半进行确定得到；

对于排除安全车辆轨迹后的其余各条目标车辆轨迹，以预设时间间隔求取自车轨迹与目标车辆轨迹在相同时刻的距离；

若判断所有相同时刻的距离均大于两车车身平均长度，则确定该目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内不存在碰撞情况；其中，所述两车车身平均长度为基于自车车身长度与对应的目标车辆车身长度相加的和的一半进行确定得到；

若判断存在至少一相同时刻的距离小于或等于两车车身平均宽度，则确定该目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内存在碰撞情况；其中，所述两车车身平均宽度为基于自车车身宽度与对应的目标车辆车身宽度相加的和的一半进行确定得到；

若判断所有相同时刻的距离均大于两车车身平均宽度，且存在某一相同时刻的距离小于两车车身平均长度，则基于当前时刻的自车图形与目标车辆图形的相交性判断结果进行车辆轨迹碰撞检测。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹碰撞检测方法，其特征在于，所述OBB包围盒的获取方法具体包括：

对于每一车辆轨迹，基于车辆中心坐标以及车辆yaw角确定车辆四个角点坐标，将该车辆轨迹对应的所有的车辆四个角点坐标作为输入数据计算该车辆轨迹对应的OBB包围盒。

3.根据权利要求1所述的车辆轨迹碰撞检测方法，其特征在于，所述OBB包围盒的获取方法具体包括：

对于每一车辆轨迹，以车辆轨迹上的点作为圆心、以车身长度作为直径画圆形，在圆形上均匀取点作为关键点，将该车辆轨迹对应的所有的关键点作为输入数据计算该车辆轨迹对应的OBB包围盒。

4.根据权利要求1所述的车辆轨迹碰撞检测方法，其特征在于，所述OBB包围盒的获取方法具体包括：

对于每一车辆轨迹，确定车辆轨迹的起始点、终点和极值点，并在车辆轨迹上的起始点、终点和极值点之间均匀插入若干个辅助点，以车身长度为直径在起始点、终点、极值点和辅助点处分别作车辆轨迹的垂直平分线段，并以各个垂直平分线段的顶点作为关键点，同时以车身长度的一半分别在起始点之前以及终点之后延伸出一个关键点，将该车辆轨迹对应的所有的关键点作为输入数据计算该车辆轨迹对应的OBB包围盒；所述极值点的确定方法具体为：基于起始点和终点的连线作为横坐标作辅助坐标系，在该辅助坐标系上，将车辆轨迹对应的曲线上的最大值或最小值对应的点确定为车辆轨迹的极值点；垂直平分线段的顶点指的是该垂直平分线段两端的两个端点。

5.根据权利要求1所述的车辆轨迹碰撞检测方法，其特征在于，所述基于自车轨迹与目标车辆轨迹的OBB包围盒的相交性判断结果识别出安全车辆轨迹并排除，具体包括：

利用SAT算法判断自车轨迹OBB包围盒与各条目标车辆轨迹的OBB包围盒是否相交，若不相交，则将该目标车辆轨迹识别为安全车辆轨迹并将其进行排除。

6.根据权利要求1所述的车辆轨迹碰撞检测方法，其特征在于，所述获取各条目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内的最短距离，基于两车车身平均长度与对应的最短距离的比较关系识别出安全车辆轨迹并排除，具体包括：

在自车轨迹上按预设的时间间隔进行取点，并分别获取各点到目标车辆轨迹的距离最短值，从所有距离最短值中选取最小值作为目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内的最短距离；

若判断目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内的最短距离大于两车车身平均长度，则将该目标车辆轨迹识别为安全车辆轨迹并将其进行排除。