[发明专利]车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取各个车辆轨迹；第一阶段，根据其他车辆轨迹与自车轨迹的OBB包围盒是否相交来排除一定不会发生碰撞的安全车辆轨迹；第二阶段，排除安全车辆轨迹后，获取其余车辆轨迹与自车轨迹在各相同时刻的距离，并根据同时刻距离与两车车身长宽的比较关系来检测出一定发生碰撞的轨迹以及一定不发生碰撞的轨迹；第三阶段，当第二阶段不能确定的可疑碰撞轨迹，采用具体车辆图形的方式来进行车辆轨迹碰撞检测。本发明通过首先采用精度相对不高但高效率的检测方法来快速减少计算量，再通过高精度的检测方法对剩余的轨迹进行碰撞检测，从而能够大大提高车辆轨迹碰撞检测整体过程的效率。

技术领域

本发明涉及碰撞检测技术领域，尤其是涉及一种车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着技术的不断进步，越来越多的自动驾驶技术与产品开始服务于人们生活，特别是L2、L2++自动驾驶相关功能大幅量产，人们对高性价比的产品越来越青睐，那么使用更廉价算力更低的处理器有利于降低产品价格，但这对相关算法就提出了更高的要求，需要在保证功能的前提下，最大限度降低计算量。

轨迹规划是自动驾驶技术中的重要环节，通常轨迹规划算法需要输出一条光滑、舒适、无碰撞的轨迹，以作为控制模块控制车辆的输入。为生成一条无碰撞的运动轨迹，通常会用到碰撞检测算法，如果所规划的轨迹与静态障碍物或者动态障碍物发生碰撞，则规划的该条轨迹即为失败的不能够使用的轨迹。常用的碰撞检测算法包括栅格法，射线法，SAT法，GJK法，然而直接计算自车每个时刻的轨迹点与其他障碍物是否发生碰撞会耗费大量算力资源，碰撞检测的效率不高。因此亟需一种能够提高碰撞检测效率的方案。

发明内容

本发明旨在提供一种车辆轨迹碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题，从而能够提高车辆轨迹碰撞检测的效率。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆轨迹碰撞检测方法，包括：

获取未来预设时段内的自车轨迹以及目标车辆轨迹；其中，所述目标车辆包括未来预设时段内距离自车预设范围内的其他所有车辆；

获取所有车辆轨迹的OBB包围盒，基于自车轨迹与目标车辆轨迹的OBB包围盒的相交性判断结果识别出安全车辆轨迹并排除；或，获取各条目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内的最短距离，基于两车车身平均长度与对应的最短距离的比较关系识别出安全车辆轨迹并排除；其中，所述两车车身平均长度为基于自车车身长度与对应的目标车辆车身长度相加的和的一半进行确定得到；

对于排除安全车辆轨迹后的其余各条目标车辆轨迹，以预设时间间隔求取自车轨迹与目标车辆轨迹在相同时刻的距离；

若判断所有相同时刻的距离均大于两车车身平均长度，则确定该目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内不存在碰撞情况；其中，所述两车车身平均长度为基于自车车身长度与对应的目标车辆车身长度相加的和的一半进行确定得到；

若判断存在至少一相同时刻的距离小于或等于两车车身平均宽度，则确定该目标车辆轨迹与自车轨迹在未来预设时段内存在碰撞情况；其中，所述两车车身平均宽度为基于自车车身宽度与对应的目标车辆车身宽度相加的和的一半进行确定得到；

若判断所有相同时刻的距离均大于两车车身平均宽度，且存在某一相同时刻的距离小于两车车身平均长度，则基于当前时刻的自车图形与目标车辆图形的相交性判断结果进行车辆轨迹碰撞检测。

进一步地，所述OBB包围盒的获取方法具体包括：

对于每一车辆轨迹，基于车辆中心坐标以及车辆yaw角确定车辆角点坐标，将该车辆轨迹对应的所有的车辆角点坐标作为输入数据计算该车辆轨迹对应的OBB包围盒。

进一步地，所述OBB包围盒的获取方法具体包括：