[发明专利]自动驾驶场景构建方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶场景构建方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的静态路网数据；

至少基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的仿真交通场景特征；

基于所述仿真交通场景特征进行交通仿真，以确定所述目标区域的交通参与对象的动态数据；

根据所述仿真交通场景特征和所述交通参与对象的动态数据，构建自动驾驶场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真交通场景特征包括：第一类仿真交通场景特征和第二类仿真交通场景特征；所述至少基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的仿真交通场景特征，包括：

基于所述静态路网数据，确定所述目标区域的道路的拓扑连接关系和所述目标区域的静态道路元素信息；

根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征；

以及，将目标交通仿真需求参数确定为所述第二类仿真交通场景特征，所述目标仿真需求参数为针对所述第二类仿真交通场景特征所预先配置的交通仿真需求参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：

根据所述拓扑连接关系，生成所述目标区域的初始仿真路网；

根据所述静态道路元素信息，在所述初始仿真路网中添加所述目标区域的道路静态元素，以得到所述目标区域的仿真路网，作为所述第一类仿真交通场景特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和所述静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：

根据所述拓扑连接关系，确定所述目标区域的交叉口；

根据所述静态道路元素信息，确定所述交叉口的交通属性信息；

根据所述交叉口的交通属性信息和信号控制规则，确定所述交叉口的交通信号灯的信号控制参数，作为所述第一类仿真交通场景特征。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述交叉口的交通属性信息和信号控制规则，确定所述交叉口的交通信号灯的信号控制参数，包括：

根据所述交叉口的交通属性信息和信号控制规则，确定所述交叉口的相位的通行权；

根据所述交叉口的相位的通行权，确定所述交叉口的交通信号灯的信号控制参数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：

从所述静态道路元素信息中，确定所述目标区域的道路的车道信息；

根据所述拓扑连接关系和所述目标区域的道路的车道信息，从所述目标区域的道路中确定发车点；所述发车点无上游连接路段，且所述发车点存在下游连接路段；

确定所述发车点的发车模型参数，作为所述第一类仿真交通场景特征。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发车模型参数包括：发车流量、发车时间间隔及车辆组成信息中的至少一种；所述确定所述发车点的发车模型参数，包括：

确定预先设置的发车流量为所述发车点的发车流量；和/或，

按照设定的函数分布模型，确定所述发车点的发车时间间隔；和/或，

确定预先设置的车辆组成信息为所述发车点的车辆组成信息。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑连接关系和静态道路元素信息，确定所述目标区域的第一类仿真交通场景特征，包括：

从所述静态道路元素信息中，确定所述目标区域的道路的车道信息；

根据所述拓扑连接关系和所述目标区域的道路的车道信息，从所述目标区域的道路中确定路径决策点；所述路径决策点存在多个下游连接路段；

确定所述路径决策点的车流针对所述多个下游连接路段的路径决策策略，为所述第一类仿真交通场景特征。